硕士学位论文 基于RRTConnect算法的双履带起重机 路径规划研究 Path Planning for Two Crawler Cranes’ Heavy Lifting Based on RRTConnect 大连理工大学 DalianUniversityof Technology 大连理工大学学位论文独创性声明 作者郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已...
硕士学位论文基于RRT—Connect++算法的移动式起重机路径规划研究PathPIanningformobiIecrane’sHeaVyLiftingBasedonRRT—COnneCt++作者姓名:***科、专业:让篡扭应届量盔学号:21109199完成日期:2014.5.2大连理工大学DalianUniVersityofTecllllology大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的...
对于RRT算法收敛过慢的问题,郑维等提出了分级随机采样与扩展的弱随机RRT算法,缩短了求解时间,提高了迭代速度[11];李昭莹等提出了基于深度Q网络的改进RRT-Connect算法,在快速性和搜索效率上有显著提高[12];冯佳博等通过大量的离线训练降低了RRT算法的路径...
RRT-Connect算法有两棵树,具有双向搜索的引导策略,并且在 生长方式基本不变的基础上加上了贪婪策略加快了搜索速度,减少了空白区域的无用 Informed-RRT*[28] 搜索。算法在重选父节点与重布线阶段将采样点限制在一个椭圆内, [29] 从空间上约束了采样点的采样范围,提高了优化效率。RRT*-Smart算法将RRT* 中优化的...
摘要 针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)在复杂环境中路径规划的采样具有随机性问题,提出一种人工势场法与RRT-Connect算法结合的改进算法(PRRT-Connect),优化采样和扩展策略;同时采用选择性启发因子选择改进算法搜索树新节点产生的方向;最后根据无人机的性能约束对规划出的路径进行修剪以及采用三阶贝塞尔曲线...
摘要 针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法.根据四旋翼无人机的微分平坦特性,合理设计了规划空间;引入转角约束和路径修剪方法,在保证规划实时性的基础上使所规划路径的平均长度缩短了19%;通过B样条函数对路径进行平滑处理,使生成的...
RRT Connect算法和RRT*算法的原理和流程,并为这三个算法编写程序,在设计好的场景中进行仿真实验.逐一分析其优势与缺陷,并将其性能进行对比,从而分析出其主要特色为后续改进算法的设计奠定基础.论文主要创新点及工作量如下:(1)设计了基于变概率约束的移动机器人路径规划.针对RRT Connect算法,为了解决其路径搜索方向感...
会先结合论文讲一下算法实现的基本原理,以及路径规划算法放在四足机器人背景下需要做的一些改进;接下来会大致讲一下代码的框架,方便大家可以更快的上手操作;最后会分享相关的资料,以及编译运行的流程等等。 2.原理 1.rrt和rrt-connect rrt(快速随机树rapid random tree)的流程就是 :选择根节点->采样->检测约束->...
针对RRT-Connect算法形成的规划路径中存在的障碍盲区,采用"改线"机制算法缩短了路径长度,从而间接达到了减少能耗的目的,并进行了仿真研究. 顾海蛟,宋宇 被引量: 0发表: 2021年 基于记忆优化机制的改进DQN算法研究 科学技术的进步推动着人工智能的快速发展,强化学习作为人工智能重要分支领域的研究越来越被广泛应用,特别...
基于RRTConnect算法的双履带起重机路径规划研究论文.doc 基于RRTConnect算法的双履带起重机路径规划研究论文.doc 上传者:yunxidzh时间:2021-09-18 七自由度协作机器人控制系统及避障路径规划研究_毕业论文.pdf 七自由度协作机器人控制系统及避障路径规划研究_毕业论文.pdf ...