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先把rplidar a1这个小玩具用起来。 先安装windows下的驱动 , https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk 找到文件夹下的, ~\rplidar_sdk\tools\cp2102_driver\CP210xVCPInstaller_x64.exe 安装即可。 然后找了一下ROS2的相关库文件,发现有个作者已经做了一些相关工作,源码在这里, ...
rplidar是按照顺时针旋转,SDK数据输出是带距离和角度信息的左手系数据,rplidar_ros输出已经将其转化为右手坐标系输出。雷达数据坐标系参照雷达数据线的位置(A2)/形状(A1)和下面的图示判断。 2.5 rplidar_ros启动说明: 首先要查看插上rplidar后对应端口权限(每次插拔都要赋予一次权限): ls -l /dev |grep ttyUSB su...
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