--检查roscore是否正在运行--><nodepkg="rosmon"type="rosmon"name="rosmon"args="-d 2"respawn="true"><remapfrom="rosmon/monitoring"to="rosmon"/></node><!--启动节点my_node--><nodepkg="my_package"type="my_node"name="my_node"output="screen"unless="$(arg roscore_running)"></node>...
<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ - test”respawn =“true”/> 启动“listener1” 节点,使用listener.py从可执行rospy_tutorials 包与所述命令行参数--test。如果节点死亡,它将自动重新生成。 <node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args...
(4) 一个node element包含三个必须的属性:pkg, type, name. pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node,注意:此处的type是可执行文件的名称,而name则是可以任意给出的,它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。 (5) 使用匿名(anonymous name) name=”$(anon base_name)” (6) node 日志文件(...
-- pass args to the listener node --><nodename="listener-2"pkg="rospy_tutorials"type="listener"args="-foo arg2"/><!-- a respawn-able listener node --><nodename="listener-3"pkg="rospy_tutorials"type="listener"respawn="true"/><!-- start listener node in the 'wg1' namespace --...
<node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" /> <!-- start listener node in the 'wg1' namespace --> <node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" /> ...
<node name="sim2" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"/> </launch> 这是一个简单而完整的launch文件,采用XML的形式进行描述,包含一个根元素<launch>和两个节点元素<node>。 1.1 launch XML文件必须要包含一个根元素,launch文件中的根元素采用<launch>标签定义,文件中的其他内容都必须包含在这个标签之中:...
<launch><nodename="pub_int8"pkg="pub_sub_test"type="pub_int8"></node></launch> roslaunch使用的是xml语言,不过这种语言不需要专门学习了,大家就看这个例子就懂了.launch文件的内容是跑一个node最简单的形式.<launch>,<\launch>表示launch文件的开始和结束.要开始一个节点,那么内容很简单,第二行,<no...
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />。 </launch>。 在这个示例中,我们首先定义了一个参数"robot_description",它指向了机器人的URDF文件路径。然后,我们使用这个参数来设置ROS参数"robot_description",这个参数将被robot_state_publisher节点使用来发布...
编写roslaunch文件时，首先应将以下内容复制进去：该文件开头的<launch>标签是根标签，其余标签均需置于其中。然后，通过<node>标签定义节点，节点配置信息置于其中。节点的关键配置包括：pkg项指定节点所在包名，type项指定可执行程序名称，对应CMakeLists.txt中的add_executable()项，name项定义节点启动后的...
roslaunch pkg_name launchfile_name.launch 直接给出 launch 文件的绝对路径 格式如下: roslaunch path_to_launchfile 不论用上述哪种方式启动 launch 文件,都可以在后边添加参数,比较常见的参数有 --screen: 令 ros node 的信息(如果有的话)输出到屏幕上,而不是保存在某个 log 文件中,这样比较方便调试 ...