c++实现rosbag订阅并读取图片数据 参考资料:https://blog.csdn.net/qq_40344790/article/details/134947607 http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages 一、ros安装 看我的另一篇文章:https://www.cnblogs.com/xmds/p/17875018.html 二、cmakelists.txt cmake...
在这个示例中,我们创建了一个ROS2节点,并使用rosbag2_cpp::Reader类来打开和读取rosbag2文件。然后,我们迭代文件中的消息,并打印出每个消息的主题和数据。 4. 编译并运行C++代码 为了编译这个C++代码,你需要创建一个ROS2包,并在CMakeLists.txt和package.xml中添加相应的依赖项。以下是一个简化的CMakeLists.txt...
rosbag record -a -O 目标文件 操作小乌龟一段时间,结束录制使用 ctrl + c,在创建的目录中会生成bag文件。 3.查看文件 rosbag info 文件名 4.回放文件 rosbag play 文件名 重启乌龟节点,会发现,乌龟按照录制时的轨迹运动。 二、代码实现 1. 写bag #include"ros/ros.h"#include"rosbag/bag.h"#include"...
读取bag包 根据options中的bag包名称,读取bag包 // 遍历输入的所有bag for (string const& filename : options_.bags) { ROS_INFO("Opening %s", filename.c_str()); try { // 读取bag包 shared_ptr<Bag> bag(boost::make_shared<Bag>()); bag->open(filename, bagmode::Read); bags_.push_ba...
B --> C[打开 rosbag 文件] C --> D[读取消息,并处理] D --> E[关闭 rosbag 文件] E --> F[结束] 详细步骤说明 1. 导入 rosbag 模块 importrosbag# 导入 rosbag 模块,用于操作 ROS bag 文件 1. 2. 打开 rosbag 文件 bag_file_path='path_to_your_bag_file.bag'# 指定 rosbag 文件的...
接下来,我们将从读取的消息中提取数据进行分析。假设我们想分析传感器数据(如激光雷达),我们可以对它们进行汇总并制作饼状图。 sensor_data_count={'Sensor_A':len(topics_data['/sensor_data_A']),'Sensor_B':len(topics_data['/sensor_data_B']),'Sensor_C':len(topics_data['/sensor_data_C']),}...
("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);//读数据for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag)){std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();if(p != nullptr){ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());}}//关闭文件流bag....
如果,我们的一个rostopic进程错过了消息,则只需使用Ctrl+C终止它的进程,重新启动它,然后再次调用rosbag play命令。 方案2:使用ros_readbagfile脚本来简单的提取感兴趣的topic 1、使用下述命令下载一个ros_readbag.py`文件: # Download the file wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eR...
add_executable错误- CMake 、 我在我的Ubuntu20.04计算机中创建了一个包和源文件。我的目标是在Rviz2中可视化虚拟传感器和对象。为了做到这一点,我遵循了如何在ROS22中可视化传感器数据的文章。而且,当我使用命令构建包时:我发现了一个错误:我使用的cmake文件如下:我正在使用ROS2foxy发行版。
{ offset: 863084, dataOffset: 863136, end: 863340, length: 256, conn: 7, topic: '/turtle2/pose', type: 'turtlesim/Pose', md5sum: '863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9', messageDefinition: 'float32 x\n' + 'float32 y\n' + 'float32 theta\n' + '\n' + 'float32 linear_velocity\...