gazebo_ros_control插件还提供了一个基于pluginlib的接口,用于在gazebo和ros_control之间实现自定义接口,以模拟更复杂的机制(非线性弹簧,连杆等)。 这些插件必须继承gazebo_ros_control::RobotHWSim,该插件实现了模拟的ros_control hardware_interface::RobotHW。RobotHWSim提供API级访问,以在gazebo仿真器中读取和命令关节...
《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频,对应章节6.5.2使用 Gazebo 接入 ros2_control。社区地址:fishros.org.cn, 视频播放量 1438、弹幕量 0、点赞数 15、投硬币枚数 5、收藏人数 15、转发人数 2, 视频作者 鱼香ROS机器人, 作者简介 机器人领域资深玩家,《ROS 2机
在Gazebo中进行仿真之前,需要将URDF文件导入到Gazebo中。然后,可以通过ROS的话题(topic)和服务(service)来控制机器人的运动。在ros_control框架下,可以通过发布控制命令到对应的话题来控制机器人的关节运动。 四、示例代码 下面是一个简单的示例代码,演示了如何使用ros_control和Gazebo进行机器人模拟。假设我们有一个名...
ros_cotrol是通用的,住不过gazebo通过插件匹配ros_control,来进行物理仿真 应用 功能包 控制器插件 机器人硬件抽象层 ros_control主要是提供各种controller和Hardware硬件抽象层,而实体机器人或者仿真部件就是其控制的资源,它用来连接它们。 上图是ros_control的总体框架,可以看到正对不同类型的控制器(底盘、机械臂等),...
首先来看一张gazebo结合ros_control的架构图,其实和上边的数据流图差别不大。 1.Transmissions rrbot有两个关节,每个关节都有一个传动装置,所以应该有两个Transmissions,在rrbot的URDF文件rrbot.xacro文件中,我们可以找到这两个Transmissions: <transmissionname="tran1"> ...
首先来看一张gazebo结合ros_control的架构图,其实和上边的数据流图差别不大。 Transmissions rrbot有两个关节,每个关节都有一个传动装置,所以应该有两个Transmissions,在rrbot的URDF文件rrbot.xacro文件中,我们可以找到这两个Transmissions: <transmission name="tran1"> ...
首先来看一张gazebo结合ros_control的架构图,其实和上边的数据流图差别不大。 Transmissions rrbot有两个关节,每个关节都有一个传动装置,所以应该有两个Transmissions,在rrbot的URDF文件rrbot.xacro文件中,我们可以找到这两个Transmissions: <transmission name="tran1"> ...
gazebo_ros_control是Gazebo的一个插件用来根据设定装载合适的硬件接口和控制器。这个实现非常简单,由于Gazebo的插件系统具有很强的扩展性, 使得一些高级玩家可以在ros_control和Gazebo之间创建自己的机器人硬件接口。我们通过在URDF文件中写入如下的XML文本就可以添加gazebo_ros_control插件了,十分简单方便。
首先来看一张gazebo结合ros_control的架构图,其实和上边的数据流图差别不大。 1.Transmissions rrbot有两个关节,每个关节都有一个传动装置,所以应该有两个Transmissions,在rrbot的URDF文件rrbot.xacro文件中,我们可以找到这两个Transmissions: <transmission name="tran1"> ...
gazebo moveit ros_control设置初探 查看原文 建立真实机械臂ROS驱动 图为UR3-rosgraph UR3-nodes(only) 总结一、连接&控制实际机器人,需要修改MoveIt!配置文件与launch文件:controllers.yamlrobot_moveit_controller_manager.launchmove_group.launch() demo.launch(参数fake_execution的值改为false) 二、建立...