// Ko = pid_args[3]; left_Kp = pid_args[0]; left_Kd = pid_args[1]; left_Ki = pid_args[2]; left_Ko = pid_args[3]; right_Kp = pid_args[4]; right_Kd = pid_args[5]; right_Ki = pid_args[6]; right_Ko = pid_args[7]; Serial.println("OK"); break; 1. 2. 3. ...
ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数,但实际的使用中,由于马达的特性,地形,或者机器人的载重的平衡性的诸多问题使机器人不能按照预定轨迹行驶,最简单的就是机器人是否能够走直线,这就需要对两个电机分别进行PID调速,本文中将介绍如何对ros_arduino_bridge进行修改,以使支持对...
官方提供的ROS_arduino_bridge是利用一套PID控制两个马达,但是由于马达问题,机器人不能走直线,因此就需要对两个马达进行单独的PID控制,本文修改ROS_Arduino_bridge以实现两路PID控制1.首先修改arduino代码a.修改diff_controller.h文件增加左右两个马达的PID控制变量:/* PID Parameters */int Kp = 20... 0 ROS...
设置Drivetrain(驱动系统)和PID参数 为了使用基础控制器(base controller),你必须去掉它的注释并且设置机器人的drivetrain和PID参数 示例中drivetrain参数是直径6英寸的驱动轮,距离11.5英寸 注意在ROS中使用米作为距离单位,所以一定要换算单位 示例中的编码器的分辨率(每转的tick数)规格来自于Pololu 131:1电动机。为你的...
ROS的控制模型中,对底盘的驱动+马达的PID调节 = base controller 参考:http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信,并提供了一个标准的base controller,所以对arduino资源的占用非常小 arduino只是作为一个单纯的硬件控制器来使用,而所有的运算逻辑都放在上位机...
diff_controller.hPID控制代码 encoder_driver.h编码器,这里只是针对了Arduino UNO,使用了中断接口D2,D3,和模拟接口A4,A5;所以电机编码器的输出接线需要按照此规则接线,另外要注意编码器要有两路输出 左侧电机的编码输出接D2,D3;右侧电机的编码输出接A4,A5 ...
Now that your Arduino is running the required sketch, you can configure the ROS side of things on your PC. You define your robot's dimensions, PID parameters, and sensor configuration by editing the YAML file in the directory ros_arduino_python/config. So first move into that directory: ...
True # === PID parameters #Kp: 20 #Kd: 12 #Ki: 0 #Ko: 50 #accel_limit: 1.0 # === Sensor definitions. Examples only - edit for your robot. # Sensor type can be one of the follow (case sensitive!): # * Ping # * GP2D12 # * Analog # * Digital # * PololuMotorCurrent # ...
PID参数比较难设置,你可以先按照示例中的值设置。但是在你第一次发送转弯命令的时候,一定要把你的机器人放在小块儿上。 启动ros_arduino_python节点 你现在看一下路径ros_arduino_python/launch下的文件arduino.launch。正如你所看到的,它指向一个名叫my_arduino_params.yaml的文件(之前创建的)。
│ └── arduino_params.yaml #定义相关参数,端口,rate,PID,sensors等默认参数。由arduino.launch调用 ├── launch │ └── arduino.launch #启动文件 ├── nodes │ └── arduino_node.py #python文件,实际处理节点,由arduino.launch调用,即可单独调用。