ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信,并提供了一个标准的base controller,所以对arduino资源的占用非常小,arduino只是作为一个单纯的硬件控制器来使用,而所有的运算逻辑都放在上位机进行,通过串口指令的方式控制Arduino程序的运行。在Arduino UNO编译一个完整的ros_ardu
pid_params['right_Ko'] = rospy.get_param("~right_Ko",50)self.accel_limit = rospy.get_param('~accel_limit',0.1)self.motors_reversed = rospy.get_param("~motors_reversed", False)# Set up PID parameters and check for missing valuesself.setup_pid(pid_params)# How many encoder ticks are...