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这里的#可以是0,1,2等数字,当然这根据你连接的设备数量而定。得到这个数字#最简单的方式就是拔掉所有的USB设备,然后插上你的Arduino,然后运行下面这个命令 $ ls /dev/ttyACM* 或 $ ls /dev/ttyUSB* 上面这两个命令的有一个可以返回你想要的结果(例如/dev/ttyACM0),假设你的Arduino连接的是/dev/tty...
* Avoid derivative kick and allow tuning changes, * see http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-derivative-kick/ * see http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-tuning-changes/ */ //output = (Kp * Perror + Kd ...
1. 2. 其中,<distro>需要替换为你使用的ROS版本,例如melodic。 步骤3:连接Arduino与计算机 将Arduino与计算机通过USB数据线连接起来。确保Arduino板被正确识别并与计算机建立了串口通信。 步骤4:编写Arduino程序 在Arduino开发环境中,编写一个简单的程序,用于读取传感器数据并通过串口发送给计算机。 示例Arduino程序如下所...
1cd ~/catkin_ws/src2git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git 2.编译 cd .. catkin_make 实际上,编译完成后并不能直接控制小车,还需要匹配串口,修改设置文件 在ubuntu终端输入(查看串口号) ls /dev/ttyACM* 可以看到你的串口情况,比如我的上位机和下位机就是通过 /dev/ttyACM0...
Your Arduino will likely connect to your Linux computer as port /dev/ttyACM# or /dev/ttyUSB# where # is a number like 0, 1, 2, etc., depending on how many other devices are connected. The easiest way to make the determination is to unplug all other USB devices, plug in your Ardui...
2.开发Arduino 代码 a.从Example中打开ROSArduinoBridge的示例代码,另存为自己喜欢的项目名称,我们只需要根据自己的需求修改示例代码即可 b.示例代码文件介绍 ROSArduinoBridge.ino主程序 commands.h串口命令的预定义 diff_controller.hPID控制代码 encoder_driver.h编码器,这里只是针对了Arduino UNO,使用了中断接口D2,...
官方提供的ROS_arduino_bridge是利用一套PID控制两个马达,但是由于马达问题,机器人不能走直线,因此就需要对两个马达进行单独的PID控制,本文修改ROS_Arduino_bridge以实现两路PID控制1.首先修改arduino代码a.修改diff_controller.h文件增加左右两个马达的PID控制变量:/* PID Parameters */int Kp = 20... 0 ROS...
encoder_driver.h 编码器,这里只是针对了Arduino UNO,使用了中断接口D2,D3,和模拟接口A4,A5;所以电机编码器的输出接线需要按照此规则接线,另外要注意编码器要有两路输出 左侧电机的编码输出接D2,D3;右侧电机的编码输出接A4,A5 encoder_driver.ino 编码器的实现代码 ...
Your Arduino will likely connect to your Linux computer as port /dev/ttyACM# or /dev/ttyUSB# where # is a number like 0, 1, 2, etc., depending on how many other devices are connected. The easiest way to make the determination is to unplug all other USB devices, plug in your Ardui...