ros2 param get /turtlesim background_r # ros2 param set 修改某一参数的具体值 ros2 param set /turtlesim background_r 255 # 将值修改为 255 当有多个节点和较多参数需要配置时,命令行逐一配置很麻烦,可使用 .yaml 文件配置参数。 # ros2 param dump 导出参数到 .yaml 文件(选好目录) ros2 param ...
// 2.初始化 ROS2 客户端; rclcpp::init(argc, argv); // 4.调用spin函数,并传入节点对象指针; rclcpp::spin(std::make_shared<ExePubSub>()); // 5.释放资源。 rclcpp::shutdown(); } 2.launch文件 功能包cpp07_exercise的launch目录下,新建launch文件exe01_pub_sub.launch.py,并编辑文件,输入如...
1. 创建ROS2工作空间 首先,打开终端并创建一个新的ROS2工作空间: mkdir-p~/ros2_ws/srccd~/ros2_ws/ colcon buildsourceinstall/setup.bash 1. 2. 3. 4. 2. 创建服务包 在src目录下创建一个包,例如名为my_service,并指定所需的依赖项: cd~/ros2_ws/src ros2 pkg create my_service --build-ty...
当然,下面是如何在ROS 2中创建一个包test_server_client,并采用服务通信模式定义服务消息类型/srv/inputq.srv,并实现服务端和客户端节点的详细步骤。 1. 创建ROS 2包test_server_client 首先,打开终端并导航到你的ROS 2工作空间中的src目录。然后,使用以下命令创建一个新的ROS 2包: bash ros2 pkg create --...
2.消息接口 最后,既然是数据传输,发布者和订阅者就得统一数据的描述格式,不能一个说英文,一个理解成了中文。在ROS中,话题通信数据的描述格式称之为消息,对应编程语言中数据结构的概念。比如这里的一个图像数据,就会包含图像的长宽像素值、每个像素的RGB等等,在ROS中都有标准定义。
《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频,对应章节4.1.1服务通信介绍。社区地址:fishros.org.cn 知识 野生技能协会 课程 教学视频 视频教程 机器人 编程 ROS2 鱼香ROS ROS2机器人开发从入门到实践 服务通信 鱼香ROS机器人发消息 机器人领域资深玩家,鱼香ROS作者。
《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频,对应章节4.1.2基于服务的参数通信。社区地址:fishros.org.cn, 视频播放量 829、弹幕量 0、点赞数 21、投硬币枚数 6、收藏人数 5、转发人数 1, 视频作者 鱼香ROS机器人, 作者简介 机器人领域资深玩家,鱼香ROS作者。,相关视
ROS2中的服务通信是一种基于主从模式（CS架构）的特性，主要适用于单次任务处理，例如参数设置和节点管理。不同于topic的多对多通信，service的同名服务只有一个实例。服务通信基于UDP，但其带宽通常不会成为性能瓶颈。在实践中，我们可以通过下载HuJiawu/ros2_demo获取相关示例代码。例如，官方的ROS2服务...
14.7 ROS 2中的服务通信 书名:ROS机器人开发实践 作者名:胡春旭 本章字数:736字 更新时间:2025-02-17 15:24:09首页 书籍详情 目录 听书 加入书架 字号 背景 手机阅读举报 后续精彩内容,请登录阅读上QQ阅读APP看书,第一时间看更新 登录订阅本章 >
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