当程序遇到断点时,你可以使用gdb的命令来检查变量、栈帧、内存等。 2. 在 VSCode 中调试 ROS 2 VSCode 提供了图形化的调试工具,非常适合 ROS 2 开发。 配置VSCode: 安装必要的扩展: C/C++ (by Microsoft) ROS (optional, by Microsoft) 配置launch.json文件:在工作区中创建.vscode/launch.json文件,配置 ROS...
tasks.json文件主要用于控制vscode的编译动作,设置其使用ctrl+shift+b编译的配置,这一步可以直接在终端内使用命令行:colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 实现。 3、创建 launch.json 文件 添加下列内容,主要把program对应的文件改成自己的。 launch.json文件主要功能是配置vscode中debug功能界面,不...
在ROS2中对C++代码进行调试是一个多步骤的过程,涉及设置开发环境、编写代码、编译以及使用调试工具。以下是详细的步骤: 1. 设置ROS2 C++开发环境 首先,确保你已经安装了ROS2和必要的开发工具,如VSCode。VSCode是一个流行的IDE,它提供了强大的调试支持。 安装ROS2:按照ROS2的官方文档进行安装。 安装VSCode:从VSCode...
在调试面板中选择“Python: Current File”,然后点击绿色的“开始调试”按钮。VSCode将会启动调试进程,运行你的ROS 2节点。 调试示例 在调试过程中,VSCode会在控制台中显示日志信息,并在你设置的断点处暂停。你可以查看变量信息、调用堆栈、在调试控制台执行表达式等。 ROS 2 NodeVSCodeUserROS 2 NodeVSCodeUser启动调...
ROS插件也提供了Launch调试选项,可以直接运行功能包内的launch文件并进入调试。 调试步骤 添加调试目标 打开ROS2项目内的.vscode/launch.json文件,然后点击Add Configuration。 在弹出的选项框中选择ROS: Launch,如下图: VSCode自动在launch.json文件中新增一个调试目标,如下: 这里"name"属性是为...
1. vscode安装 这里我们可以借鉴安装ros环境的操作,先进行vscode的安装: http://www.lib4dev.in/info/MrGnomes/VS_Code_ROS/i19793 code . #启动vscode 然后在vscode装下以下扩展,并创建文件夹catkin_ws/src 同时此时会出现一个文件夹.vscode,并存在两个json文件: ...
详细请参考VSCode中关于Debugging的介绍在未配置过调试前,没有launch.json文件。 1)通过Ctrl + Shift + D或选择Run and Debug 按钮 2)选择 Create a launch.json file 3) 点击右下角 Add Configure,选择ROS: Launch,并修改target参数路径为launch文件路径 ...
方法一：适用于小规模程序调试 1. 创建tasks.json文件，并添加以下内容。tasks.json文件用于控制vscode的编译操作，可通过命令行执行colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug来完成。2. 创建launch.json文件，并添加相应内容。launch.json文件主要用于配置vscode中的debug功能界面，不同的...
使用以下命令进行编译：DCMAKE_BUILD_TYPE 须设定为 Debug 而非 Release，以支持调试。3. 配置文件 完成编译后，通过 f1 打开指令栏，运行 ROS: Update C++ Properties 命令。这将生成 c_cpp_properties.json 和 settings.json 文件，帮助 vscode 理解项目依赖路径。在 settings.json 文件末尾，添加...