ROS插件也提供了Launch调试选项,可以直接运行功能包内的launch文件并进入调试。 调试步骤 添加调试目标 打开ROS2项目内的.vscode/launch.json文件,然后点击Add Configuration。 在弹出的选项框中选择ROS: Launch,如下图: VSCode自动在launch.json文件中新增一个调试目标,如下: 这里"name"属性是为...
方法二:ros attach 针对大规模复杂程序调试 2、配置launch.json文件 点击右下角添加配置,选择ros attach选项,什么都不用修改,相当方便快捷。 launch.json 左下角 {"version":"0.2.0","configurations":[{"name":"ROS: Attach","type":"ros","request":"attach"},]} 4、编译 同方法一,此处不再赘述。前...
打开你的 ROS 2 源代码文件,设置断点。 点击左侧调试图标,选择 "ROS2 Debug" 配置,然后点击 "启动调试" 按钮。 3. 使用ros2 launch调试 如果你使用ros2 launch来启动多个节点,你也可以调试其中的一个或多个节点。 步骤: 添加launch-prefix:在你的launch文件中,可以通过添加launch-prefix="xterm -e gdb --a...
"type":"python","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/install/${input:package}/bringup/launch/cleaner_gazebo.py","console":"integratedTerminal",},// Example gdb launch of a ros executable{"name":"(gdb) Launch","type":"cppdbg","reque...
在调试面板中选择“Python: Current File”,然后点击绿色的“开始调试”按钮。VSCode将会启动调试进程,运行你的ROS 2节点。 调试示例 在调试过程中,VSCode会在控制台中显示日志信息,并在你设置的断点处暂停。你可以查看变量信息、调用堆栈、在调试控制台执行表达式等。
5.1 debug调试roslaunch 详细请参考VSCode中关于Debugging的介绍在未配置过调试前,没有launch.json文件。 1)通过Ctrl + Shift + D或选择Run and Debug 按钮 2)选择 Create a launch.json file 3) 点击右下角 Add Configure,选择ROS: Launch,并修改target参数路径为launch文件路径 ...
1. 配置launch.json文件。点击右下角添加配置，选择ros attach选项，无需修改，操作简便快捷。2. 编译。与方法一相同，只需确保自己调试的节点以debug方式编译即可。3. 调试。此方法与方法一略有不同，程序将自动运行至目标断点位置，开始调试。此方法调试配置简单快捷，无需提前指定调试目标，同时支持ros...
ROS: Attach模式 单程序常用的是attach模式,设置如下: 新建配置:依次点击图中图标,然后选择ROS, ROS: Attach,便会在.vscode文件夹下自动生成launch.json文件(或通过Ctrl + Shift + D,下拉添加配置,自动生成该文件)。 调试C++:先设置断点,然后运行节点,然后运行ROS: Attach配置 ...
1. **存放位置**：创建功能包内的launch文件夹，存放launch文件，便于调用。2. **新建launch文件**：在launch文件夹中新建名为`test01`的launch文件。3. **基本格式与标签**：launch文件格式包含节点、参数、服务等关键标签。node标签**：指定要运行的ROS节点。pkg**：节点所属的功能包名称。type*...
调试步骤 设置调试目标 在工具栏打开调试,如果项目目录下没有.vscode/launch.json配置文件,会提示创建,点击create a launch.json file即可。 或者也可以手动创建该文件(在ROS的workspace下创建.vscode文件夹,然后在文件夹下创建launch.json文件。 自动创建并打开launch文件,点击右下角Add Configuration按钮添加一条新的调...