先调出小海龟: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node 再输入: rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtlel_tf_broadcaster /turtle1 rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster _name:=turtle...
在code中有turtlesim源码。 进入到ros2_ws文件夹下,单击鼠标右键,打开终端! 注意路径zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ 输入如下命令: ros2 pkg prefix turtlesim 显示如下: /opt/ros/galactic 这是使用sudo apt install 安装后的默认功能包位置。输入如下命令看一看效果: ros2 run turtlesim turtlesim_node 注意...
ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字> 1. 列出可执行文件 列出所有 ros2 pkg executables 1. 列出turtlesim功能包的所有可执行文件 ros2 pkg executables turtlesim 1. 列出所有的包 ros2 pkg list 1. 输出某个包所在路径的前缀 ros2 ...
在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以发现需要运行一个节点turtle_tf2_message_broadcaster,其对应的Python文件是位于该软件包nodes子目录中的turtle_tf2_message_broadcaster.py。打开该Python文件,其代码如下: #!/usr/bin/env python # Software Li...
通过本教程知道了 tf2可以及时变换坐标数据,并通过turtlesim示例学习了如何做到这一点。tf2 允许回到过去,并使用高级 lookup_transform_full API在小乌龟的过去状态和当前状态之间进行坐标系变换。 参考英语原文地址:http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Time%20travel%20with%20tf2%20%28Python%29...
#示例:ros2 run turtlesim turtlesim_node 安装ros包的命令 代码语言:javascript 复制 sudo apt-getinstall ros-<distro>-<package>#示例(安装gazebo相关的包):sudo apt-getinstall ros-galactic-gazebo-* ROS2命令行工具速查表,请在公众号《首飞》中回复“cli”获取。
from turtlesim.srv import Spawn from rclpy.duration import Duration class FrameListener(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_tf2_frame_listener') # Declare and acquire `target_frame` parameter self.declare_parameter('target_frame', 'turtle1') ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml 在ROS2中yaml文件格式则是不一样的: https://blog.csdn.net/qq_33399315/article/details/106863743 第一层为你的namespace 第二层为你的node_name 第三层为ros__parameters,该层名称为固...
Clone this repogit clone https://github.com/ros-ai/chatgpt_turtlesim.git Install Python dependencies:pip install -r requirements.txt Register an account atOpenAIand get a keyWhere do I find my Secret API Key? Runturtlesim source/opt/ros/humble/setup.bash#source your ROS distributionros2 run...