ros2 通过终端控制机械臂关节 使用ros2 topic命令即可：ros2 topic pub --once /joint_trajectory_driver/joint1 trajectory_msgs/msg/JointTrajectory "{header: {stamp: {sec: 0}, frame_id: 'frame'}, joint_names: ['joint_1', 'joint_2'], points: [{positions: [0.1, 0.2], velocities: [0...
ros2 topic pub--rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" 这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可...
# ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' # 其中的<args>为话题内容 这个参数需要以YAML语法输入 # --once是可选参数 意为发布这个话题一次后退出 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y:...
其中‘<args>是‘arguments参数’是你传递给主题(topic)的真实数据,采用在interface show中看到的数据结构,需要注意的是,此参数需要以 YAML 语法输入。 像这样输入完整的命令: ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0,y: 0.0,z:0.0}, angular: {x: 0.0,y:...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> "<args>" 1. 该'<args>'参数是传递给主题的实际数据。 注意,windows使用"<args>"。 此参数需要以YAML语法输入。输入完整的命令,如下所示: ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, ang...
ros2 topic pub /led_control std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}" --once 打开LED ros2 topic pub /led_control std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" --once 五、总结 本节我们通过话题订阅,实现对开发板上LED的控制,下一节我们将尝试读取开发板上的VM引脚电压,并将其通过话题发布到上位机中。
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 参数是您将传递给主题的实际数据,位于您在上一节中刚刚发现的结构中。 需要注意的是,这个参数需要以YAML语法输入。 像这样输入完整命令: ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args>' 不同的发布方式 单次发布 其中–once代表仅循环发布一次,然后退出,输入的结构内容是用yaml语法写的,因此在命令行中看起来比较繁杂。 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular...
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 只发布一次,--once是一个可选参数,意思是“发布一条消息然后退出”。 Tips:在手动发布话题内容时,填写话题名称后,<msg_type>和<args>都可以通...
ros2 topic echo <topiv_name> 如上所⽰,teleop_turtle通过话题/turtle1/cmd_vel向turtlesim发送数据，可以通过echo查看话题的具体数据：ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 此时，不会返回任何数据，因为/teleop_turtle此时还未发布数据。返回到运⾏turtle_teleop_key的终端，并使⽤箭头移动海龟。观察终端，会...