在终端中,使用ros2 run命令运行turtlesim_node: 在终端中,输入以下命令来运行turtlesim_node: bash ros2 run turtlesim turtlesim_node 这条命令会启动turtlesim模拟器,并在窗口中显示一个小乌龟。同时,你应该会在终端中看到一些来自节点的日志输出,例如节点的启动信息和乌龟的初始位置等。 验证turtlesim_node是否成...
安装完成后,我们可以通过以下命令来检查Turtlesim是否已经成功安装: ros2 pkg executables turtlesim 如果返回了turtlesim_node和turtle_teleop_key等可执行文件,那么说明Turtlesim已经成功安装。 二、启动Turtlesim 接下来,我们可以启动Turtlesim。在终端中执行以下命令: ros2 run turtlesim turtlesim_node 执行上述命令后,将...
rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 类比与ros2,我们可以使用如下命令: roscore注意ros2无需core ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 非常容易理解。 比如畫一個大圓: ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel ometry_msgs/msg/Twist "{linear: ...
ros2 pkg executables turtlesim 如果安装成功,则在终端输出: turtlesim draw_square turtlesim mimic turtlesim turtle_teleop_key turtlesim turtlesim_node 2.启动turtlesim 开始启动turtlesim,在终端运行: ros2runturtlesim turtlesim_node 与ROS1相比,无需启动roscore,这里的ros2 run相当于ROS1中的rosrun。 这时候会...
类比与ros2,我们可以使用如下命令: roscore 注意ros2无需core ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 非常容易理解。 比如畫一個大圓: ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel ometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.8, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0...
static StringPub StringNode; ros2::spin(&StringNode); } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. ...
ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim draw_square #启动仿真画方形 通过spawn服务来生成小乌龟turtle2 通过节点名来区别不同小乌龟 方法1: 通过rqt的Service Caller调用spawn实现增加 #启动一个小乌龟 ros2 run turtlesim turtlesim_node #利用rqt调用`Plugins > Services > Service Caller`然后指...
ros2 run turtlesim turtlesim_nod ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2.2.1 rqt_graph节点运行关系图 启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ...
ros2 run turtlesim turtlesim_node 如图: 新开终端,启动键盘 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 通过控制键盘的方向键,就可以控制小乌龟移动 安装rqt sudo apt update sudo apt install ~nros-<distro>-rqt* 启动rqt rqt 使用rqt 选择Plugins > Services > Service Caller ...
方法2: 通过service命令调用spawn实现增加 #启动一个小乌龟 ros2 run turtlesim turtlesim_node #启动第二小乌龟 ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1.0, y: 1.0, theta: 0.2, name: 'turtle2'}" #启动键盘指定小乌龟 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle...