rosrun 是用来运行某个功能包中某个节点的指令,这里以 turtle 为例: rosrun 命令有两个参数,第一个是功能包名称,第二个是节点 rosrun 包名 节点名#这里在输入了包名后,可以双击 tab 键,来查看包下所有节点名称#这里我们要运行 turtlesim 中的仿真器节点,命令如下:rosrun turtlesim turtlesim_node 然后在第三...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2.2.1 rqt_graph节点运行关系图 启动方式1:运行如下命令,通过 Pluguis > Introspection > Node Graph 添加,添加完成后点击刷新按钮即可查看当前系统运行的节点和话题相关的程序连接框图 ros2 run rqt_gui rqt_gui 启动方式2:运行如下命令直接启动 ros2 run rqt_graph rqt_g...
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 1. 注:这条命令指以1Hz的频率发布速度命令到主题上。 这时可以查看一下rqt_graph中的情形,会发现通过一个主题(/turtle1/cmd_vel),有两个节点在和/turtlesim节点进行通信。 rostopic hz 此命令可...
首先说明( 本节参考),rosls、roscd、rospack find命令和我们平时使用的ls、cd、find功能几乎是一样的,唯一的区别就是能够快速定位到ros系统文件的位置,下面来快速学习一下吧! 2.1 rosls:快速列举ros文件目录下的文件 1、rosls <要查看的目录名> (base) shl@zhihui-mint:~$ rosls roscpp_tutorials/ cmake ...
检查环境变量:echo $ROS_PACKAGE_PATH 1.2.创建软件包 在ros_workspace/src下执行,创建命令+软件包名字+创建软件包需要的依赖关系:catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2],catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp 编译: catkin_make(ros_workspace下) ...
rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息:rosnode info /rosout rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。 rosrun [package_name] [node_name]: rosrun turtlesim turtlesim_node 也就是这个包里的node_name执行文件 并不是给节点取个名字,这个名字是初定好的 ...
1.C++编程中的system终端命令与thread并行基础和进阶(含ROS2 CLI) 2.FTXUI基础笔记(botton按钮组件基础) 如何编写一个终端用户接口,实现打开turtlesim仿真和teleop遥控呢? 需要参考程序1: 代码语言:javascript 复制 #include<memory>// for shared_ptr, __shared_ptr_access#include<string>// for operator+, to...
** ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 当我们控制一只海龟运动时,另外一只海龟也会跟随运动。 查看TF树 在当前运行的两只海龟中,有哪些坐标系呢,我们可以通过这个小工具来做查看。 $ ros2 run tf2_tools view_frames ...
在本教程中,您将学习如何设置运行机器人操作系统 (ROS) 的Esmacat Master S / Esmacat Master C作为EtherCAT 主站。它将用于使用 Esmacat (EASE) Slave 设备的 EtherCAT Arduino Shield 来控制 turtlesim 节点。 首先,讨论一些关于 EtherCAT Master 和 ROS 的一般信息。 在学习设置 EtherCAT 主站后,您将学习实施...
6: void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg), 这个回调函数对应的subscriber我们在main函数中可以看到。ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);也就是说它subscribe的topic是turtle_name+"/pose".一会儿我们运行程序我们就能看到小乌龟,小乌龟的位置会时刻...