rclcpp::time是ROS 2中的一个核心类,用于表示和处理时间。在ROS 2中,时间是一个重要的概念,特别是在节点间的通信、时间同步、任务调度等方面。rclcpp::time提供了获取当前时间、创建特定时间、进行时间运算等功能,是ROS 2中处理时间的基础。 rclcpp::time的主要组成部分或类 rclcpp::Time: 用于表示一个特定的时...
在C++中,你可以使用rclcpp::Node类来创建一个节点。 获取ROS时间:在ROS中,时间通常以ros::Time对象的形式表示。你可以通过节点的now()方法来获取当前的时间。 时间同步:ROS网络中的节点可以通过消息传递来进行时间同步。例如,你可以使用std_msgs::msg::Time类型的消息来传递时间信息。当节点接收到这样的消息时,它...
rclcpp::Node::SharedPtr node_; rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_; rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor callback_group_executor_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::BatteryState>::SharedPtr battery_sub_; std::string battery_topic_; double min_battery_; bool is_voltage_;...
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "[rclcpp::Clock().now()] sec:%lf nano:%ld", t.seconds(), t.nanoseconds()); auto t1 = std::chrono::system_clock::now(); time_t tt = std::chrono::system_clock::to_time_t ( t1 ); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "[std::chrono::system_c...
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function 您应该会看到来自发布者和订阅者的消息,其中数字递增。 创建您自己的程序包 colcon使用该软件包。 REP 149中定义的xml规范(也支持格式2)。 colcon支持多种构建类型。 建议的构建类型为ament_cake和ament_python。
dependencies:表示功能包的依赖项,C++需要包含rclcpp;Python需要包含rclpy,如有需要还有其他依赖 node-name:可执行程序的名称,会自动生成对应的源文件并生成配置文件 比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包: 1 2 3 4 5 cd~/ros_ws/src # 创建C++功能包 ...
介绍如何在ros2的rclcpp中使用多线程。演示一个线程用于发布话题,一个线程的订阅话题 步骤: 新建一个包cpp_threads AI检测代码解析 cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_threads 1. 2. 进入src目录,新建文件multithreaded_executor.cpp ...
rclcpp::Timeprevious_time=cm->now();while(rclcpp::ok()){// calculate measured periodautoconstcurrent_time=cm->now();autoconstmeasured_period=current_time-previous_time;previous_time=current_time;// execute update loopcm->read(cm->now(),measured_period);cm->update(cm->now(),measured_perio...
transform.header.stamp = rclcpp::Time(static_cast<uint64_t>(seconds * 1e9)); transform.header.frame_id = "odom"; transform.child_frame_id = "base_footprint"; transform.transform.translation.x = odom_msg_.pose.pose.position.x;
注意:在编译时,需要rosidl_default_generators,而在运行时,只需要rosidl_default_runtime。 打开CMakeLists.txt文件,并添加以下代码: 找到从msg/srv文件中生成消息代码的包: AI检测代码解析 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) 1. 声明要生成的消息列表: ...