RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志,我被打印出来了!"); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志,我被打印出来了!"); RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志,我被打印出来了!"); RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志,我被打...
colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp source install/setup.bash ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic 1. 2. 3. 2.RCLCPP参数API 在RCLCPP的API中,关于参数相关的函数比较多些,但都是围绕参数获取、参数设置、参数描述、列出参数、添加和移除参数回调事件。 rclcpp: rclcpp: ROS...
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "计算%d+%d", a, b); // 1.等待服务端上线 while (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) { //等待时检测rclcpp的状态 if (!rclcpp::ok()) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "等待服务的过程中被打断..."); return; } RCLCPP_INFO(t...
RCLCPP_INFO宏确保将每个发布的消息打印到控制台: private: void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data= "Hello, world! " + std::to_string(count_++);RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Publishing: '%s'", message.data.c_str());publisher_->publish(message...
RCLCPP_INFO( this->get_logger(), "\n<<THREAD %s>> Publishing '%s'", curr_thread.c_str(), message.data.c_str()); this->publisher_->publish(message); }; timer_ = this->create_wall_timer(500ms, timer_callback); } private: ...
介绍RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"大家好,我是单身狗%s.",name.c_str());}private:};intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc, argv);/*产生一个Wang2的节点*/autonode =std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");/* 运行节点,并检测退出信号*/...
4. 使用rclcpp::Logger进行日志调试 在调试过程中,使用 ROS 2 提供的日志工具可以帮助你快速定位问题。 #include"rclcpp/rclcpp.hpp"RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"This is an info message"); RCLCPP_WARN(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"This is a warning message"); ...
在实现过程中，我们首先需要创建一个功能包和测试节点，并声明参数。通过参数，我们能够动态修改节点的日志级别。在RCLCPP的API中，包含了一系列与参数相关的函数，如获取、设置、描述、列出、添加和移除参数回调事件等。以控制日志级别为例，我们通常在节点运行前通过CLI传递参数的值。例如，为了仅显示INFO...
# find dependenciesfind_package(ament_cmake REQUIRED)find_package(rclcpp REQUIRED) add_executable(demo_print_cpp src/demo_print_cpp.cpp)target_include_directories(demo_print_cpp PUBLIC$ setup.py Python功能包中需要配置setup.py文件 Pythonfrom setuptoolsimpo...
class ExampleInterfacesControl : public rclcpp::Node { public: // 构造函数,有一个参数为节点名称 ExampleInterfacesControl(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); } private: ...