|-- package:功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件,包名所有字母小写,只能由字母、数字与下划线组成 |-- CMakeLists.txt 配置编译规则,比如源文件、依赖项、目标文件 |-- package.xml 包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml) |-- scripts 存储python文件 |-
需求:首先新建一个Python文件A,再创建Python文件UseA,在UseA中导入A并调用A的实现。 实现: 新建两个Python文件,使用 import 实现导入关系; 添加可执行权限、编辑配置文件并执行UseA。 1.新建两个Python文件并使用import导入 文件A实现(包含一个变量): #! /usr/bin/env python num = 1000 1. 2. 文件B核心...
colcon build --packages-select <package_name> 而CMakeLists.txt就是我们需要重点关注的。它描述了如何构建功能包。 详细分析一个功能包的CMakeList.txt 下面找到一个比较有代表性的功能包(nav2_costmap_2d)的CMakeList.txt来作分析。 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(nav2_costmap_2d) 第一条...
打开终端,输入指令 ls python3 second_ros2_node.py 打开新的终端,输入 ros2 node list 完美,四行代码写了个ROS2的Python节点。 那么问题来了,我们import rclpy,rclpy到底在哪里?python是如何找到的? 3.Python包查找流程 Python3运行import rclpy时候如何找到它的呢?答案是通过环境变量PYTHONPATH Ctrl+C打断节点运...
<export><build_type condition="$ROS_VERSION == 1">catkin</build_type><build_type condition="$ROS_VERSION == 2">ament_cmake</build_type></export> 1.3 launch 文件 ROS2较ROS1,在launch方面进行了比较大的改动。原先ROS1是使用xml格式来编写launch文件,而ROS...
没有了CMakelist但需要setup: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 from globimportglobimportos from setuptoolsimportsetup package_name='br2_fsm_bumpgo_py'setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=[package_name],data_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['reso...
ament_python构建的一个示例是ament_index_pythen包,其中的设置。 setup.py是建筑的主要入口点。 demo_nodes_cpp等包使用ament_cmake构建类型,并使用cmake作为构建工具。 为了方便起见,您可以使用工具ros2 pkg create基于模板创建新的包。 设置colcon_cd
1.1 更新CMakeLists 添加find_package(rclcpp_components REQUIRED); 一旦组件被创建,它必须在索引中注册才能被工具发现,参考rclcpp_components_register_node部分; 将CMake中对旧target进行的任何安装命令更改为安装库的版本,例如,不要将任何target安装到lib/${PROJECT_NAME}/路径,而是替换为库的安装方式,参考install部...
对于Python版的“Hello World”，首先确保你已经完成了创建工作空间并初始化、创建ROS包并添加依赖等步骤。接下来，在创建的包下创建一个名为“scripts”的目录，并在其中创建一个Python文件。将文件内容设置为“Hello World！”，并使用“chmod”命令给文件添加可执行权限。随后，修改“Cmakelist.txt”...
本篇文章我们详细介绍一下ament_cmake常用的语句。 首飞 2022/07/17 2.8K0 ROS2机器人编程简述humble-第三章-BUMP AND GO BEHAVIOR IN PYTHON .4 c++机器人pythonc# 除了C++,Python是ROS2通过rcppy客户端库正式支持的语言之一。本节将再现在上一节中所做的,但使用Python。通过比较验证两种语言发展过程中的...