package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件,Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。 然后make刚刚生成的makefiles等文件,编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。 也就是说,Catkin就是将cmake与mak
ROS2 相比较于 ROS1 在编译方式上比较类似,但是在内部功能实现上却发生了很大的改变,比如构建工具从 catkin_make 更换为了 colcon, 在构建的选择上更加灵活,更容易集成更多的工具,甚至兼容非 ROS package 的工程构建。基础的 cmake 升级为了基于 cmake 封装的 ament_cmake, 为开发者减少了更多的繁琐的 cmake ...
答案是通过环境变量PYTHONPATH Ctrl+C打断节点运行,接着输入下面指令 echo $PYTHONPATH 结果 /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages 你会发现里面有关于humble的python路径,在上面两个目录下找一下rclpy,看看能不能找到rclpy 查找第一个路径 ls -l /o...
CMakeLists.txt描述如何在包中编译代码 最简单的包可能有如下的文件结构: my_package/ CMakeLists.txtpackage.xml 2.工作空间中的包 一个工作空间可以包含任意多个包,每个包都在自己的文件夹中。同样也可以在一个工作空间中拥有不同构建类型的包(CMake, Python等)。不能有嵌套包,即包里有包。 最好的工程经验...
DCMAKE_BUILD_TYPE是Cmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。 参考: blog.51cto.com/u_151691 觉得有用就点赞吧! 我是首飞,一个帮大家填坑的机器人开发攻城狮。 另外在公众号《首飞》内回复“机器人”获取精心推荐的C/C++,Python,Docker,Qt,ROS1/2等机器人行业常用技术资料。
ROS2中CMake编译选项的设置 编译选项有很多,这里列出一些常用的编译选项设置,并说明作用。 指定使用的C++版本 代码语言:text AI代码解释 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) 可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。 设置编译选项 代码语言:text AI代码解释...
接口目前只能在CMake包中定义。然而,在CMake包中有Python库和节点是可能的(使用ament_cmake_python),所以可以在一个包中定义接口和Python节点。为了简单起见,b本文使用CMake包和C++节点。 本问将侧重于msg接口类型,但是这里的步骤适用于所有接口类型。
mkdir build && cd build cmake .. make ./main 安装colcon编译工具并测试案例: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 # 安装编译工具 sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions # 下载源码 mkdir colcon_test && cd colcon_test git clone https://ghproxy.com/https://github...
运行python编写的可执行程序 ros2 run py_pubsub talker 调试配置文件和方法 在工作空间目录下创建.vscode文件夹,然后创建以下三个文件用于配置工作区和调试的启动文件: c_cpp_properties.json 该文件主要用于描述c和cpp文件的相关配置项,比如使用的编译器,头文件搜索路径等。其中的配置不会影响到整个工作目录的正常...