package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件,Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。 然后make刚刚生成的makefiles等文件,编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。 也就是说,Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。catkin有...
ROS2 相比较于 ROS1 在编译方式上比较类似,但是在内部功能实现上却发生了很大的改变,比如构建工具从 catkin_make 更换为了 colcon, 在构建的选择上更加灵活,更容易集成更多的工具,甚至兼容非 ROS package 的工程构建。基础的 cmake 升级为了基于 cmake 封装的 ament_cmake, 为开发者减少了更多的繁琐的 cmake ...
mkdir build && cd build cmake .. make ./main 安装colcon编译工具并测试案例: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 # 安装编译工具 sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions # 下载源码 mkdir colcon_test && cd colcon_test git clone https://ghproxy.com/https://github...
AI代码解释 colcon build --cmake-args'-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo' 编译类型有如下四种: 补充说明: DCMAKE_BUILD_TYPE中的配置与g++编译选项之间的关系: DCMAKE_BUILD_TYPE是Cmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。 参考: https://blog.51cto.com/u_15169172/2710502...
DCMAKE_BUILD_TYPE是Cmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。 参考: blog.51cto.com/u_151691 觉得有用就点赞吧! 我是首飞,一个帮大家填坑的机器人开发攻城狮。 另外在公众号《首飞》内回复“机器人”获取精心推荐的C/C++,Python,Docker,Qt,ROS1/2等机器人行业常用技术资料。
接口目前只能在CMake包中定义。然而,在CMake包中有Python库和节点是可能的(使用ament_cmake_python),所以可以在一个包中定义接口和Python节点。为了简单起见,b本文使用CMake包和C++节点。 本问将侧重于msg接口类型,但是这里的步骤适用于所有接口类型。
set "ament_cmake_python_DIR" to a directory containing one of the above files. If "ament_cmake_python" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. 在编译前加 source /opt/ros/foxy/setup.bash (并将其写入gedit ~/.bashrc), 报错 ...
在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具。可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论。 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信息的文件 ...
运行python编写的可执行程序 ros2 run py_pubsub talker 调试配置文件和方法 在工作空间目录下创建.vscode文件夹,然后创建以下三个文件用于配置工作区和调试的启动文件: c_cpp_properties.json 该文件主要用于描述c和cpp文件的相关配置项,比如使用的编译器,头文件搜索路径等。其中的配置不会影响到整个工作目录的正常...