size()); cloud->height = 1; cloud->is_dense = true; // 将PCL点云转换为ROS PointCloud2消息 sensor_msgs::msg::PointCloud2 point_cloud_msg; pcl::toROSMsg(*cloud, point_cloud_msg); // 发布PointCloud2消息 this->point_cloud_pub_->publish(point_cloud_msg); } 在...
✅ 1. 订阅PointCloud2并转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 解释: sensor_msgs::msg::PointCloud2是 ROS 2 点云消息格式,PCL 不能直接处理。 pcl::fromROSMsg()将PointCloud2转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。 代码: #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/point_cloud...
PointCloud2>("/cloud_result", 10); auto callback = [this](const PointCloud2::UniquePtr cloud_msg) -> void { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>); pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *cloud); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_...
https://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/
class PclSub : public rclcpp::Node { public: PclSub(std::string name) : Node(name) { sub_novel = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("sexy_girl", 10, std::bind(&PclSub::topic_callback, this, std::placeholders::_1)); ...
init_node("pointcloud_subscriber") PointCloudSubscriber() rospy.spin() c++完整版本 #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/PCLPointCloud2.h> #include <pcl/conversions.h> class ...
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
比如下面这些话题是我们经常使用的 /camera/depth/image /camera/depth/image_raw /camera/depth/points ...
我正在尝试从 ROS 中的 kinect 对点云进行一些分割。截至目前我有这个: {代码...} 这似乎可行,但由于 for 循环,速度非常慢。我的问题是: 我如何有效地从 PointCloud2 消息转换为 pcl 点云 2)我如何想象云。 ...
voidOctomapProject::OctomapCallback(constsensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr msg){// pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_after_PassThrough(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);} voidOctomapProject::EachGridmap(){PassThroughFilter(false);SetMap...