在机器人开发中,会有很多参数和设置可以后期需要调整的,如果都放到源码里很难实现动态修改和管理,ROS2为了解决这一问题,提出了参数这一通信机制。 1.参数通信是什么? 1.1 参数定义 ROS2官方对参数的定义是: A parameter is a configuration value of a node. You can think of parameters as node settings. 有...
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): # 循环等待服务器端成功启动 self.get_logger().info('service not available, waiting again...') self.request = AddTwoInts.Request() # 创建服务请求的数据对象 def send_request(self): # 创建一个发送服务请求的函数 self.request.a = i...
string 和string[],字符串,可以用来表示雷达控制节点中真实雷达的ip地址 byte[],字节数组,这个可以用来表示图片,点云数据等信息 4.体验参数 我们使用乌龟模拟器来体验一下参数,同时讲解一下常用的参数的命令行工具。 4.1 运行小乌龟模拟器节点和小乌龟控制节点 打开终端 ros2 run turtlesim turtlesim_node 再打开一...
key是string类型,value是基本类型,description默认为空,但是可以设置描述、类型、取值范围等约束信息。 # 先声明self.declare_parameter('key名'[,value]) self.get_parameter('key名').get_parameter_value().string_value# bool_value、integer_value、double_value 2.1.6 Launch文件——node管理 项目需要的node有...
格式:ros2 param get <node_name> <parameter_name> 例子 $ ros2 param get /turtlesim background_g Integer value is: 86 1. 2. 3. ros2 param set命令: 设置参数值 格式:ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> 例子: $ ros2 param set /turtlesim background_r 150 Set paramet...
在ROS 2中,消息中的原始值现在可以具有默认值,在消息构建时设置。非原始字段(即字符串数组,嵌套消息)的默认值不可能(⏳)。 数组和字符串的可选上限 为了计算消息在内存中的最大大小,这是必要的,这允许用动态大小预分配消息。这对性能和实时用例很有用。
数组和字符串的可选上限 Optional upper bounds for arrays and strings 这对于计算内存中消息的最大大小是必要的,这允许预先分配具有动态大小的消息。这对于性能和实时用例非常有用。This is necessary in order to calculate the maximum size of a message in memory, which allows for preallocation of messages ...
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rm_driver/movej_canfd_cmd: rm_ros_interfaces/msg/Jointpos /rosout: rcl_interfaces/msg/Log Service Servers: /rm_control/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters /rm_control/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterType...
service_callback(// nav_msgs::GetMap::Request & request,// nav_msgs::GetMap::Response & response)voidservice_callback(conststd::shared_ptrrequest,std::shared_ptrresponse){// ...// return true; // or false for failure}复制 ros::Time迁移 把所有的ros::Time改为rclcpp::Time 如果代码...
parameter 是运行中的 ROS 系统使用的数值,存储在参数服务器中,每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取 parameter 的值,用户也可以通过rosparam 命令来获得 parameter 的值;而 argument 只在启动文件内才有意义,不能提供给节点使用,只能在 launch 文件中使用。 例如,在参数服务器中添加一个名为 ...