ros2 gdb调试 文心快码BaiduComate 在使用ROS 2(Robot Operating System 2)进行开发时,gdb(GNU Debugger)是一个非常有用的工具,可以帮助你调试和排查代码中的问题。下面我将基于你提供的提示,详细讲解如何使用gdb进行ROS 2节点的调试。 1. 安装并配置ROS 2环境 首先,你需要确保ROS 2环境已经正确安装并配置。这...
ros2 run gdb_test gdb_test 可以看到下面的堆栈信息 Stack trace (most recent call last): #4 Object "", at 0xffffffffffffffff, in #3 Source "/home/kevin/gdb_test/src/gdb_test/gdb_test.cpp", line 50, in _start [0x56060876e91d] 47: rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>(...
我们使用backward_ros功能包来快速实现用GDB调试ROS2程序。 backward_ros功能包介绍 backward_ros功能包是对backward-cpp包的ROS2封装,以便可以简单快速地使用GDB工具。 backward-cpp包的介绍可以查看其仓库: https://github.com/bombela/backward-cpp 使用backward_ros功能包实现GDB调试ROS2程序只需下面三个步骤: 添...
点击左侧调试图标,选择 "ROS2 Debug" 配置,然后点击 "启动调试" 按钮。 3. 使用ros2 launch调试 如果你使用ros2 launch来启动多个节点,你也可以调试其中的一个或多个节点。 步骤: 添加launch-prefix:在你的launch文件中,可以通过添加launch-prefix="xterm -e gdb --args"来启动节点时附加调试器。例如: 1 2...
(gdb) Launch","type":"cppdbg","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/install/lib/${input:package}/${input:program}","args": [],"stopAtEntry":true,"cwd":"${workspaceFolder}","externalConsole":false,"MIMode":"gdb","setupCommands": ...
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 以调试模式编译源码 source ~/ros2_humble/install/local_setup.bash 源入编译后的环境设置 gdb -ex run --args ./install/<package_name>/lib/<package_name>/<node_name> 使用GDB 调试指定节点 colcon build --cmake-clean-cache 清理CMake 缓存,...
"text": "-gdb-set disassembly-flavor intel", "ignoreFailures": true } ] } ] } launch启动仅需要配置指定的launch启动文件,并且保证目标调试节点是使用debug方式编译的即可,其余参数不需要更多调试设置。该方法进行调试可以实现对launch文件所启动的所有debug形式编译的节点进行调试,使用十分方便。
ROS软件框架附带了很多调试手段:使用GDB调试ROS节点,输出调试信息,rxgraph图形化监视节点状态,本文讲解第一种方法GDB调试。 一,设置ROS节点core文件转储功能 (1)设置core文件大小限制 ulimit -a ulimit -c #查看core文件限制大小,是0的话表示不生成core文件,unlimited表示无限制 ...
{"description":"Set Disassembly Flavor to Intel","text":"-gdb-set disassembly-flavor intel","ignoreFailures":true} ] } ] } 5、CMakeList.txt 增加debug编译模式 set(CMAKE_BUILD_TYPE debug)#debug模式,程序不会被优化,速度非常慢 6、编译 ctrl+shift+B 编译 ...
debug选“ROS: Attach”,启动调试,按照提示选择正确的进程ID即可。 如果是普通用户执行ROS2 node,可能会显示没有GDB权限,需要先echo 0| sudo tee /proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope设置权限。 Launch方式调试 修改ros2_ws/.vscode/launch.json,修改"ROS: Launch"里面的"target"为要调试的文件。在源码里面打...