如果我们想要通过ROS2和Gazebo进行交互,需要通过gazebo_ros插件来进行。 接下来小鱼先带你通过命令行的形式来启动gazebo-ros2插件以及使用插件提供的服务来将fishbot的urdf模型在gazebo中显示出来。 1.1 安装Gazebo插件 sudo apt install ros-humble-gazebo-ros 1.2 启动Gazebo并启动插件 安装完成后,我们就可以通过下面的...
进入到launch目录并创建名为launch_urdf_into_gazebo.launch.py的启动文件,其命令如下: cd ~/dev_ws/src/two_wheeled_robot/launch gedit launch_urdf_into_gazebo.launch.py 将下面这段代码复制并粘贴到该文件中: # Author: Addison Sears-Collins # Date: September 23, 2021 # Description: Load a URDF an...
在第六章中小鱼曾介绍过,gazebo是独立于ROS/ROS2之外的仿真软件,我们可以独立使用Gazebo。如果我们想要通过ROS2和Gazebo进行交互,需要通过gazebo_ros插件来进行。 接下来小鱼先带你通过命令行的形式来启动gazebo-ros2插件以及使用插件提供的服务来将fishbot的urdf模型在gazebo中显示出来。 1.1 安装Gazebo插件 sudo apt i...
《松灵ROS 2开讲啦》第三期 ROS 2的URDF编写和Gazebo仿真控制, 视频播放量 2641、弹幕量 0、点赞数 27、投硬币枚数 10、收藏人数 87、转发人数 9, 视频作者 松灵机器人, 作者简介 Beyond borders!咨询请戳松灵机器人官网or后台私信 t宝店铺名:松灵机器人,相关视频:《
1.Gazebo插件介绍 之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件,对外提供了丰富的API可以使用,gazebo的插件按照用途大致可以分为两种: 用于控制的插件,通过插件可以控制机器人关节运动,可以进行位置、速度、力的控制,比如我们这节课的两轮差速控制器。 用于数据采集的插件,比如IMU传感器用于采集机器人的惯性,激光雷达用于采...
第一步是确保每一个link都有惯性参数和碰撞属性,因为Gazebo是物理仿真平台,必要的物理参数是一定需要的。 添加Gazebo标签 第二步是为link添加gazebo标签,主要是为了可以在gazebo中渲染每一个link的颜色,因为URDF中的颜色系统和gazebo中的不同,所以得...
ROS2和Gazebo9中mobot室内环境仿真测试 在环境中添加机器人模型: 在launch中添加机器人需要注意如上差异,如添加一个urdf格式机器人可参考如下命令: ros2 service call /spawn_entity 'gazebo_msgs/SpawnEntity' '{name: "urdf_ball", xml: "<?xml version=\"1.0\" ?><robot name=\"will_be_ignored\"><...
通过实践活动，你将亲身体验到Xacro在简化复杂URDF文件管理方面的强大能力。Gazebo：模拟与现实的桥梁 理论与实践相结合，Gazebo作为ROS中的3D模拟器，为你提供了一个测试和优化机器人行为的虚拟环境。你将学会如何在Gazebo中运行机器人，理解其与ROS的交互机制，并通过添加惯性标签、碰撞标签来完善机器人的物理模型。此外...
1在Gazebo模拟器中搭建简单的室内环境(请参见下图) 2 搭建机器人(mobot) 底盘(蓝色) 4个轮子(灰色) 相机(红色) 激光雷达(黑色) 3 编写C++节点处理相机和激光雷达扫描输入 4 编写C++节点将命令发送到轮子以驱动机器人 机器人 世界环境 (室内) 设置: ...
1.找到上节的urdf文件 2.将wheel的link和joint去掉,这时候运行下面的命令: roslaunch urdf_sim_tutorial gazebo.launch model:=rbo.urdf.xacr 1 3.这时候在gazebo中你应该能看到白色的box,右键你的模型,在快捷菜单中点击“Apply Force/Torque”,这时候我们就能看到这样的情景 ...