修改launch文件,将上面的命令行写到gazebo.launch.py中即可。 gazebo_world_path = os.path.join(pkg_share, 'world/fishbot.world') # Start Gazebo server start_gazebo_cmd = ExecuteProcess( cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gaze...
# Run the spawner node from the gazebo_ros package. The entity name doesn't really matterifyou only have a single robot.spawn_entity = Node(package='gazebo_ros', executable='spawn_entity.py',arguments=['-topic','robot_descrip...
gazebo_ros_control:提供ROS2控制接口的插件,使得ROS2控制器能够与Gazebo仿真环境中的机器人模型进行交互。 gazebo_ros_laser:模拟激光雷达数据的插件,用于在Gazebo仿真中生成激光雷达传感器的模拟数据。 gazebo_ros_camera:模拟摄像头数据的插件,用于在Gazebo仿真中生成摄像头传感器的模拟数据。 gazebo_ros_imu:模拟 IMU...
修改launch文件,将上面的命令行写到gazebo.launch.py中即可。 gazebo_world_path = os.path.join(pkg_share, 'world/fishbot.world') # Start Gazebo server start_gazebo_cmd = ExecuteProcess( cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gaze...
ROS2和Gazebo9中mobot室内环境仿真测试 在环境中添加机器人模型: 在launch中添加机器人需要注意如上差异,如添加一个urdf格式机器人可参考如下命令: ros2 service call /spawn_entity 'gazebo_msgs/SpawnEntity' '{name: "urdf_ball", xml: "<?xml version=\"1.0\" ?><robot name=\"will_be_ignored\"><...
使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程(一) 本篇,通过此案例学习并熟练掌握ROS2的如下内容: ROS2常用命令回顾 遥控机器人在环境中运动 rqt和rviz2 摄像头图像显示和激光数据可视化 ROS2入门介绍参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/96940278 ...
5.Gazebo仿真插件之IMU 写在前面 当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台:两驱版|四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址fishros.org.cn 大家好,我是小鱼,上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gaz...
ROS2与TurtleBot3仿真教程:启动Gazebo的不同环境 一、引言 ROS(Robot Operating System)是一个为机器人软件开发者提供框架和工具的开源项目。ROS2是ROS的最新版本,具有更好的性能和扩展性。TurtleBot3是一款流行的开源机器人平台,常用于教育、研究和开发。Gazebo是一个高性能的机器人仿真环境,常与ROS结合使用。 本教...
1.Gazebo插件介绍 之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件,对外提供了丰富的API可以使用,gazebo的插件按照用途大致可以分为两种: 用于控制的插件,通过插件可以控制机器人关节运动,可以进行位置、速度、力的控制,比如我们这节课的两轮差速控制器。 用于数据采集的插件,比如IMU传感器用于采集机器人的惯性,激光雷达用于采...