DDS 提供的默认发现系统是分布式发现系统,这是使用 DDS 的发布-订阅传输所必需的。 这允许任何两个 DDS 程序进行通信,而无需像 ROS master 这样的工具。 这使得系统更具容错性和灵活性。 但是,不需要使用动态发现机制,因为多个 DDS 供应商提供了静态发现选项。 DDS从何而来 DDS最初是一组具有相似中间件框架的公...
接下来,让我们以简单易懂的方式来理解建立在DDS上的ROS2是怎么通信的。当同一个网络中不同的ROS2节点建立时,这些节点就会进入同一个Domain(域)中,这个域就像一个数据池,信息发送节点把数据投入池中,接收节点从池中自动发现数据并”打捞“起来。 这似乎像是广播,但实际上这只是一种最简形式,我们先把Domain搞清...
ROS2作为ROS的下一代版本,在设计之初便引入了DDS作为其底层通信机制,旨在构建一个更加模块化、可扩展且高效的机器人开发平台。 ROS2的基础框架围绕着DDS构建,通过中间件层(RMW - ROS Middleware Interface)将上层的应用逻辑与下层的通信协议解耦。这种设计使得ROS2不仅支持多种DDS实现,还能根据具体应用场景灵活选择最...
DDS基于Domain ID在一个物理网络内切分为若干逻辑网络,在同一个域(domain)中的ROS2节点可以被自由发现并通信,在不同域中则不能互通,所有的ROS2节点默认使用domain ID 0,为避免消息混淆,同网络内运行ROS2的不同组的设备应该使用不同的domain ID,ROS_DOMAIN_ID有两种(short version / long version),正常使用推...
DDS提供的默认发现系统,需要使用DDS的发布-订阅传输,是一个分布式发现系统。这允许任何两个 DDS 程序进行通信,而无需像 ROS Master这样的工具。这使得系统更具容错性和灵活性。 但是,不需要使用动态发现机制,因为多个 DDS 供应商提供静态发现选项。 DDS从何而来 ...
ROS2的多机原理是利用DDS域实现,同一域内的ROS2节点之间可以自由发现和发送消息,而不同域内的ROS2节点之间则不能,只需要确保不同机器设备在同一网络内能相互ping通。 多机通信DDS参数设置: 永久设置域ID,在两台设备上的~/.bashrc中都添加下面的指令,使ROS2节点处于同一个DDS通信域中: ...
远程参与者的自动发现:此机制是 DDS 的主要功能之一。通信是匿名的、解耦的,开发者不必担心远程参与者的本地化。 丰富的 Qos 参数集,允许调整通信的各个方面:可靠性、持久性、冗余、寿命、传输设置、资源… 实时发布订阅协议 ( RTPS ):该协议几乎可以通过任何传输实现,允许在 UDP、TCP、共享内存和用户传输中使用...
ROS1采用基于TCP/IP的通信机制,而ROS2则引入了DDS(Data Distribution Service)作为其核心通信机制。DDS提供了发布/订阅模型,支持实时、高效、可扩展的数据传输。相较于ROS1,ROS2的通信机制更加灵活,能够满足更复杂、更大规模的机器人系统需求。 2. 消息传递: 在ROS1中,消息传递主要通过话题(Topics)和服务(Services...
4.5 RTPS通信的过程 4.6 RTPS的发现机制 4.6.1 SPDP 4.6.2 SEDP 4.6.3 移除 一、DDS规范 DDS规范包含六大类,分别是 核心规范 类型语法和语言映射(IDL)规范 应用程序接口(API)规范 扩展规范 网关规范 正在进行研究的规范(未发布)。 此章节仅介绍DDS的核心规范与接口规范。