订阅者请求一个QoS配置文件,表示它愿意接受的"最低质量",而发布者提供一个QoS配置文件,表示它能够提供的"最高质量"。只有在所请求的QoS配置文件的每个策略都不比提供的QoS配置文件更严格的情况下,才会建立连接。即使所请求的QoS配置文件不同,多个订阅者也可以同时连接到单个发布者。发布者和订阅者之间的兼容性不受...
sub = node.create_subscription( LaserScan, '/scan', lambda msg: node.get_logger().info('I get a msg'), rclpy.qos.qos_profile_sensor_data) rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11...
如果QoS 设置为 ,则该方法还将创建一个环形缓冲区,其大小由 QoS 的深度指定。Publishertransient localPublisher::SetupIntraProcess(...) 创建订阅 用户调用 。Node::create_subscription<MessageT>(...) 这归结为 ,其中 a 是通过工厂创建的。NodeTopics::create_subscription(...)Subscription 在这里,如果启用了...
订阅者请求一个QoS配置文件,表示它愿意接受的"最低质量",而发布者提供一个QoS配置文件,表示它能够提供的"最高质量"。只有在所请求的QoS配置文件的每个策略都不比提供的QoS配置文件更严格的情况下,才会建立连接。即使所请求的QoS配置文件不同,多个订阅者也可以同时连接到单个发布者。发布者和订阅者之间的兼容性不受...
history=QoSHistoryPolicy.KEEP_LAST, depth=1 ) self.sub = self.create_subscription(\ String,"chatter", self.listener_callback, qos_profile) # 创建订阅者对象(消息类型、话题名、订阅者回调函数、QoS原则) def listener_callback(self, msg): # 创建回调...
仅当所请求的QoS配置文件的每个策略不比所提供的QoS配置的每个策略更严格时,才进行连接。多个订阅可以同时连接到单个发布者,即使它们请求的QoS配置文件不同。发布者与订阅之间的兼容性不受其他发布者和订阅的影响。 下表显示了不同策略设置的兼容性及其结果: 可靠性QoS策略的兼容性: Publisher Subscription Compatible ...
接收器和发布器的创建方式差不多，有所不同的是接收器创建的是rclcpp::Subscription，这个对象需要使用create_subscription函数创建，此函数需要指定订阅消息的类型、订阅消息的名称、Qos以及一个回调函数。回调函数也可以用lambda表达式代替，例如下面的代码：上面的代码中使用一个lambda表达式作为回调，当接收到...
subscription2_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>( "topic", rclcpp::QoS(10), std::bind( &DualThreadedNode::subscriber2_cb, this, std::placeholders::_1), sub2_opt); } private: /** * Simple function for generating a timestamp ...
create_subscription函数原型std::shared_ptr<SubscriptionT> create_subscription( const std::string & topic_name, const rclcpp::QoS & qos, CallbackT && callback, const SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>(), typename MessageMemoryStrategyT:...
create_subscription函数原型 std::shared_ptr<SubscriptionT>create_subscription(conststd::string&topic_name,constrclcpp::QoS&qos,CallbackT&&callback,constSubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>&options=SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>(),typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat=...