小车端,启动雷达 ros2 launch ailibot2_bringup laser.launch.py 1. PC端,启动发布odom ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py 1. PC端,启动建图 ros2 launch ailibot2_slam cartographer.launch.py use_rviz:=true 1. 效果如下: PC端,启动键盘控制 ros2 launch ailibot2_teleop keyboard.launch.p...
github地址:https://github.com/cartographer-project/cartographer文档地址:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest 在小鱼呆过的机器人公司里,建图最终方案都是采用了Cartographer,甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪,这足以表明Cartographer算法的优越性。 Cartographer系统架构概述(简单看看即可,如...
(开源)哪吒ROS2 雷达SLAM建图-slam-toolbox>> NeZha_Mini学习教程(旭日派、视觉AI、建图导航、自动驾驶、服务、智能救援机器人) 06:08 (开源)哪吒ROS2 雷达SLAM建图-cartographer>> NeZha_Mini学习教程(旭日派、视觉AI、建图导航、自动驾驶、服务、智能救援机器人) 04:15 (开源)哪吒ROS2 雷达导航--DWB ...
colcon build --packages-select fishbot_cartographer 1. 启动建图前,需要先启动gazebo仿真环境,因为我们的建图程序依赖于Gazebo提供雷达和里程计等数据。 source install/setup.bash ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py 1. 2. source,启动建图 source install/setup.bash ros2 launch fishbot_cartograp...
上一节我们安装好了cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。 我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 在这里插入图片描述 1.创建fishbot_cartographer 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src
要在ROS 2中使用Cartographer仅通过激光雷达进行建图,你可以按照以下步骤进行: 1. 安装并配置ROS 2和Cartographer 首先,确保你已经安装了ROS 2。如果还没有安装,可以参考ROS 2的官方文档进行安装。例如,对于Ubuntu 20.04系统,你可以使用以下命令安装ROS 2 Foxy(根据你的需求替换为其他版本): bash # 设置locale sudo...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰 富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可 在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。 他集成了建图导航功能、自主避障、实时路径规划功能,视觉支持第一视角图像回传、 人体...
当然如果想要真正做到好的定位robot-localziation还是不够的,因为本质上还是依赖了传感器,那么如何更好的去处理定位呢。是不是可以考虑加上视觉里程计/传感器校准等。甚至把ekf出来的odom数据给到类似cartographer算法增加激光雷达的一些处理都可以进一步优化定位。
说起配置,其实是一件很简单的事情了。说回来robot-localization,本质上拿到的是两组数据,一组为odom(里程计数据)、一组为IMU(陀螺仪数据),然后将两组数据利用卡尔曼滤波的方式去预测当前真实的位置。 如何去配置呢?一般的工科做法当然是尽可能使用配置文件来做。所以就有了e...
2.1 建图流程 打开仿真世界launch文件: $ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 打开建图launch文件: $ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 打开小车运动控制节点: $ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard ...