github地址:https://github.com/cartographer-project/cartographer 文档地址:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest 在小鱼呆过的机器人公司里,建图最终方案都是采用了Cartographer,甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪,这足以表明Cartographer算法的优越性。 Ca...
github地址:https://github.com/cartographer-project/cartographer文档地址:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest 在小鱼呆过的机器人公司里,建图最终方案都是采用了Cartographer,甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪,这足以表明Cartographer算法的优越性。 Cartographer系统架构概述(简单看看即可,如...
https://gitee.com/agoto/cartographer_ros.git测试不通过 https://github.com/ros2/cartographer_ros.gitubuntu-humble 测试通过 #git clone -b ros2https://gitee.com/light169/ros2_cartographer.gitgit clone -b ros2https://github.com/ros2/cartographer.gitgit clone -b ros2https://github.com/ros...
Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和...
1.官源安装与试用 由apt-get install安装ros-foxy-cartographer-ros、ros-foxy-turtlebot3、ros-foxy-turtlebot3-simulations及ros-foxy-webots-ros2(要求版本≥1.1.1)。 (1)基于WebotsTurtlebot3Burger测试 source /opt/ros/foxy/setup.bashros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py ...
默认是安装ros2_cartographer_ws下 新建luanch文件occupancy_grid.launch.py,参考turtlebot3 位置/home/${YOUR_NAME}/${YOUR_WORKSPACE}/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch 内容如下 # occupancy_grid.launch.py from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from la...
上一节我们安装好了cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。 我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pkg create fishbot_cartographer ...
1.安装cartographer 下载源码 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git-b ros2git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git-b ros2 source一下humble的目录source ~/ros2_humble/humble/local_setup.zsh ...
介绍如何在ubuntu 18.04.1 LTS 系统下简单安装Cartographer算法 测试环境:ubuntu 18.04.1 LTS + ROS2 Bouncy 安装步骤: [Remote PC] 安装ceres-solver ## 安装相应的库 $ sudo apt-get install cmake $ sudo apt-get install libgoogle-glog-dev