git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2 1. 2. 安装依赖 这里我们使用rosdepc进行依赖的安装,rosdepc指令找不到可以先运行下面的一键安装命令,选择一键配置rosdep即可。 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 1. 接着在fishbot_ws下运...
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b dashing 安装依赖 这里我们使用rosdepc进行依赖的安装,rosdepc指令找不到可以先运行下面的一键安装命令,选择一键配置rosdep即可。 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 接着在fishbot_ws下运行下面这个命...
不推荐方式一,因为需要同时安装ROS1和ROS2,想不明白谁有需求会这样做。想用着中国方式的可以参考。 第二种方式使用一个叫rosbags的工具进行转换,它不依赖于 ROS1 和 ROS2 环境,可以非常快速地实现 .bag 和 .db3 格式的相互转换。 rosbags 是一个 Python 编写的工具,可通过 pip 进行安装安装好之后,系统会...
在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式...
cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer功能包 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pk
默认是安装ros2_cartographer_ws下 新建luanch文件occupancy_grid.launch.py,参考turtlebot3 位置/home/${YOUR_NAME}/${YOUR_WORKSPACE}/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch 内容如下 # occupancy_grid.launch.py from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from la...
1. 先安装一些必要的安装工具:python-wstool、python-rosdep和ninja; sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2. 创建一个cartographer_ros的工作空间,命名为"catkin_ws",并初始化。 mkdircatkin_wscdcatkin_ws ...
左右两边矩形为ROS node,中间连线上是Topic名称。 安装就到这里结束。 (二)cartographer的安装 安装wstool和rosdep: $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2-1.png $ mkdir catkin_ws $ cd catkin_ws ...
二、开始安装主体 1、创建工作区 mkdir cartographer_ws cd cartographer_ws wstool init src 2、clone cartographer, cartographer_ros, ceres-solver代码 cd src git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ...
需要在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeList.txt添加-lboost_system。 有硬件直接上,没有可以选择仿真,或者使用bag包简单查看一下安装是否完成。 rosbag下载地址: https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads ...