ros2 bag 是一个命令行工具,用来记录发布到 topic 的数据。我们可以通过记录的数据进行重放,方便复现结果。 ros2 bag record ros2 bag record 记录指定 topic 的数据。 ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose 记录多个 topic ros2 bag info 查看bag 信...
1 ros2 bag record 命令功能:记录指定主题消息,消息数据包可通过play命令回放 命令格式: #记录单个主题消息ros2 bag record <topic_name># 记录多个主题消息ros2 bag record -o <file_name> <topic_name_1> <topic_name_2>...<topic_name_n># 记录系统内所有主题消息ros2 bag record -a 启动所有节点,...
如果未指定策略值,则该值将回退到Ros2Bag使用的默认值。如果指定了基于Duration的策略,例如“时间期限(Deadline)”或“寿命(Lifespan)”策略,则需要同时指定秒和纳秒。策略值由该策略的短按键或自定义键盘快捷键(short keys)决定,可以使用ros2 topic动词找到,例如ros2 topic pub --help。下面复制了所有的策略值以...
ros2 bag record <topic-name> 9.2.3 设置bag的名称 ros2 bag record -o <file-name> <topic-name> 9.2.4 查看bag的信息 ros2 bag info <bag-file> 9.2.5 播放bag ros2 bag play <xxx.db3> 在ROS2中bag的后缀名不再是.bag而是.db3。 举例: -r参数,倍速播放 ros2 bag play rosbag2_2021_1...
Description Using ros2 bag to play a specific topic name, which message type library was already known in the current environment, could lead to failure as the bag record file contains another unknown message type. # ros2 bag play rosbag...
1.ros2 topic- 查看ROS2话题信息 ros2 topic [选项]: list - 列出活动话题 echo [话题名称] - 实时显示指定话题的消息内容 find [类型名称] - 显示使用指定类型的消息的话题 type [话题名称] - 显示指定话题的消息类型 bw [话题名称] - 显示指定话题的消息类型 ...
想要让海龟完成一个具体动作,比如转到指定角度,仿真器中提供的这个action可以帮上忙,通过命令行这样发送动作目标: $ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute"theta: 3" 系统运行中的数据有很多,如果想要把某段数据...
1.1 ros2 bag record 命令功能:记录指定主题消息,消息数据包可通过play命令回放 命令格式: ros2 bag record <topic_name> 记录单个主题消息 ros2 bag record -o <file_name> <topic_name_1> <topic_name_2>...<topic_name_n> 记录多个主题消息 ...
(2)记录指定的话题 rosbag record /imu /left 1. (3)按一定速率播放bag文件( -r 100 ) rosbag play -r 100 ./test.bag 1. (4)更改话题名称并更改播放速率 rosrun topic_tools throttle messages /left-bef 4.0 /left-aft 1. (5)提取数据集中的图片: ...
系统运行中的数据有很多,如果想要把某段数据录制下来,回到实验室再复现这段数据如何?ROS2中的rosbag功能还是很好用的,轻松实现数据的录制与播放: $ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3 ...