发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。 这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下,这里...
话题是ROS2中最常用的通信方式之一,话题通信采取的是订阅发布模型。 1.订阅发布模型 一个节点发布数据到某个话题上,另外一个节点就可以通过订阅话题拿到数据。 发布订阅节点1topic_name节点2 除了上述这种一个节点发布,一个节点接受的形式外,ROS2话题通信其实还可以是1对n,n对1,n对n的。 1对n 发布订阅订阅订...
1. 首先订阅/tf,订阅5秒,根据这段时间接收道德tf信息,绘制成一张tf tree,再创建一个PDF图 2. 查看当前tf树 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 查询tf tree,与上一个命令区别是该命令动态查询当前tf tree,当前的任何变化都能当即看到,如何时断开连接,捕捉到这些然后通过rqt插件显示出来。 3. 查看两个f...
一、话题(Topic)通讯简介 话题通讯是ROS2使用频率最高的一种通信方式,有发布者发布指定话题的数据,订阅者只要订阅了该话题的数据,就可以接收到数据。话题通讯是基于发布/订阅模型,话题数据传输的特性是从一个节点到另一个节点,发送数据的对象称为发布者,接收数据的
【ROS】ubuntu16.04下实现多线程话题订阅和发布 一、传统的多线程发布和订阅程序 1.mulit_topic_pub.cpp 2.multi_topic_sub.cpp 二、多线程函数介绍 1.ros::MultiThreadedSpinner 2.ros::AsyncSpinner 三、多线程发布和订阅程序 1.mulit_thread_sub.cpp ...
一、ROS2 话题Topic 示意图 ROS2的Topic可以是一对一,一对多,多对一,多对多,同一个话题Topic可以被不同的节点Node订阅与发布 二、与ros1区别 topic下有多种命令,以下是ros1的topic命令: 可以看到和ros2的topic没有什么区别 Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic delay ...
案例一:Hello World话题通信 了解了话题的基本原理,接下来我们就要开始编写代码啦。 还是从Hello World例程开始,我们来创建一个发布者,发布话题“chatter”,周期发送“Hello World”这个字符串,消息类型是ROS中标准定义的String,再创建一个订阅者,订阅“chatter”这个话题,...
节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程。在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。
在ROS2中，节点可以面向固定的话题（topic）建立发布器和订阅器。在发送端，调用发送器的发送函数，将消息发送到topic中，在接收端，每收到一次消息，注册了回调函数的订阅器会执行回调函数。ROS1的底层使用TCP实现，TCP默认支持失败重传、错误检查、字节流传输和送达确认等机制，而在ROS2中使用了UDP作为...
话题概念 (参考官方文档) https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2-Topics.html 话题通讯接口是发布和订阅模型。一个节点程序里可以有多个发布器,也可以有多个接受器。发布器数据时,只管发布不管谁会接受。同理,接收器接收数据时,也只管接收对于的数据,不管到底是谁发的。那它们怎么...