launch文件允许我们同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件 在ROS1中launch文件只有一种格式以.launch结尾的xml文档,不熟悉的同学写起来被xml语法折磨的死去活来。不过在ROS2中不要担心,因为在ROS2你可以使用Python代码来编写launch文件 二、编写第一个ROS2的launch文件 2.1 三种编写launch文件的方法 ROS2的...
接着我们开始编写launch文件,在village_li目录下创建village.launch.py文件。 我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。 接着我们就可以编写代码了,注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。 # 导入...