首先,确保您已经安装了ROS和Arduino IDE。此外,您还需要安装一些必要的依赖项,如rosserial_arduino包。您可以使用以下命令在ROS中安装rosserial_arduino: sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rosserial-arduino 步骤2:创建ROS工作空间 在ROS中,我们使用catkin工作空间来组织我们的代码。您可以按照以下步骤创...
ROS代码 在ROS工作空间的src目录下,创建一个新的C++文件,例如arduino_listener.cpp,并将以下代码复制到文件中: ```cpp include include void chatterCallback(const std_msgs::ConstPtr& msg){ ROS_INFO(“Sensor value: %f”, msg->sensor_value);} int main(int argc, char **argv){ ros::init(arg...
这个ROS功能包集包括了Arduino库(ROSArduinoBridge)和一系列用来控制基于Arduino的ROS功能包,它使用的是标准的ROS消息和服务。这个功能包集并不依赖于ROS串口 使用这个功能包时,注意选择相应的版本,因为不同的版本之间有些并不能兼容。indigo-devel branch是针对ROS Indigo以及更高版本的,它使用的是Catkin编译系统。 这...
ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("/turtle1/cmd_vel", motor_cb);///这里先暂时订阅Turtle1 package的Twist消息,后面根据自己的需要可以修改d .在loog中执行1 nh.spinOnce(); 到这里Arduino已经可以作为一个Node的节点接收上位机的Twist msg了Tips ...
基于ROS的伺服电机控制实验最简单的是利用Arduino的USB口完成与上位机(ROS)的通信,即使用Arduino的内置定时器中断来产生正确的脉冲进而控制伺服电机的角度。 程序逻辑: set up()-初始化ROS节点,初始化相关PIN; loop()-调用回调函数,以便ROS发布指令; 创建的订阅者->回调函数->控制函数->电机 ...
ROS与Arduino学习(九)ros_arduino_brige固件 Tutorial Level:电机控制(基于ros_arduino_brige) Next Tutorial: Tips 1 ros_arduino_bridge的安装 1、下载 进入你的workspace目录下的src目录,c
Arduino的loop函数内,设置不同参考系的名称,及转换的值内容 代码 t.header.stamp = nh.now(); 解释: 调用nh.now(),返回当前的时间。作为ros::Time 的实例,就像使用 roscpp's ros::Time::now(). 代码 broadcaster.sendTransform(t); nh.spinOnce(); delay(10); 解释: 发布转换,调用spinOnce之...
开源!手把手教你搭建Arduino+英伟达Jetson的ROS小车(上) 前面提到的两种搭建类型:Raspberry Pi、Jetson nano 都使用了Arduino mega 2560 作为电机控制器。为了让想自己搭建ROS小车的小伙伴们不再用杂乱无章的杜邦线链接各个模块儿,上个周利用闲暇时间将电机驱动模块、5v3A电源芯片、编码电机排线接口、锂电池显示模块儿...
近期受疫情影响,STM32芯片一路涨价,本着低成本的原则(穷学生狗头*)现在想做一个ROS平台控制的小车只能选择其他低成本的开发板了。比较之下最终选择Arduino mega开发板,最后实现的效果还是不错的。 这里放一个B站的视频链接: https://www.bilibili.com/video/BV1QM4y157La/ ...
现在官方已经更新了,但是安装和使用流程完全一致,参考官方教程即可(ros2arduino)。 串口! Due英文发布 当然,完全可以支持中文的,如下所示: 只需修改下面代码对应位置即可: 开发板类型在右下角可以看到。 接着调试一下ESP32,发现一样OK,串口非常易用,效果很好的。