其实这就是一个回调的过程。你留了个参数函数(要求女朋友给你发条信息)给你女朋友,然后你女朋友回家,回家的动作是主函数。她必须先回到家以后,主函数执行完了,再执行传进去的函数,然后你就收到一条信息了。 通俗理解“回调函数”-CSDN博客blog.csdn.net/angciyu/article/details/80794273 下面这个很不错有...
这样一来,每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作,相当于程序是消息事件驱动的;而在使用ros::spinOnce()的情况下,一般来说仅仅使用回调不足以完成任务,还需要其他辅助程序的执行:比如定时任务、数据处理、用户界面等。 关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样...
bind接收的第一个参数必须是一个可调用的对象f,包括函数、函数指针、函数对象、和成员函数指针,之后bind最多接受9个参数,参数数量必须与f的参数数量相等,这些参数被传递给f作为入参。 绑定完成后,bind会返回一个函数对象,它内部保存了f的拷贝,具有operator(),返回值类型被自动推导为f的返回类型。在发生调用时这个...
或queue2,queue1,queue1等不固定。如果执行某个回调函数时间过长,队列里的元素可能被顶掉,如第一次弹出queue2的队首y1并处理y1的回调,如果y1回调处理时间较长,在处理这个回调期间,queue1来了3个数据x3,x4,x5,那么此时queue1的元素为x2,x3,x4,x5,x1被顶掉,y1的回调处理完后,弹出queue1的队首元素x2,并处...
小tips:rospy.on_shutdown()和rospy.signal_shutdown()最好搭配使用,如上代码所示,不然只使用rospy.on_shutdown()的话,我们在终端Ctrl+C终止进程时,终端会一直执行(输出)回调函数的内容,无法正常关闭。 日志函数 # 参考赵虚左老师的文档: rospy.logdebug("hello,debug") #不会输出 rospy.loginfo("hello,info...
* ros::spin() 将会进入循环, 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。 * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出,*/ros::spin();return0; } 2.spinOnce()函数 对于ros::spinOnce的使用,比ros::spin()更加灵活,可以放在程序的任何位置下,但是需要考虑一下因素。
使用回调函数的action客户端 创建文件,actionlib_tutorials/src/fibonacci_callback_client.cpp,参考代码 cd ~/catkin_ws/actionlib_tutorials/src touch fibonacci_callback_client.cpp vim fibonacci_callback_client.cpp 代码如下: #include <ros/ros.h>
定义一个回调函数用来接受传感器数据是必要的: # callbacksdefclbk_odom(msg):global position_, yaw_ # positionposition_= msg.pose.pose.position # yawquaternion = (msg.pose.pose.orientation.x,msg.pose.pose.orientation.y,msg.pose.pose.orientation.z,msg.po...
//创建话题的subscriberros::Subscribersubscribe(conststring&topic,uint32_t queue_size,void(*)(M));//第一个参数是订阅话题的名称//第二个参数是订阅队列的长度,如果受到的消息都没来得及处理,那么新消息入队,就消息就会出队//第三个参数是回调函数指针,指向回调函数来处理接收到的消息//创建服务的server,...
6: void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg), 这个回调函数对应的subscriber我们在main函数中可以看到。ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);也就是说它subscribe的topic是turtle_name+"/pose".一会儿我们运行程序我们就能看到小乌龟,小乌龟的位置会时刻...