1. visualization_msgs/Marker 如名字所示,就是画出可视化的标志物。利用Marker有两种方法可以实现画出轨迹。相对于后面的方法来说,使用Marker可以有丰富的形状选择。首先看这个类包含的成员: //各种标志物类型的定义,每一个的具体介绍和形状可以到这里查看:http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Markeruint8 ARROW...
voidmarker_sub_CB(constvisualization_msgs::Marker &marker_tmp){target_odom_point_tmp.header=marker_tmp.header;target_odom_point_tmp.pose.position=marker_tmp.pose.position;target_odom_point_tmp.pose.orientation=marker_tm...
visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker; int_marker.header.frame_id = "base_link"; int_marker.header.stamp=ros::Time::now(); int_marker.name = "my_marker"; int_marker.description = "Simple 1-DOF Control"; // create a grey box marker visualization_msgs::Marker box_marker; box...
uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::CUBE; 定义一个变量shape表示我们Marker的类型。 visualization_msgs::Marker marker; // Set the frame ID and timestamp. See the TF tutorials for information on these. marker.header.frame_id = "/my_frame"; marker.header.stamp = ros::Time::now()...
rviz 作为接收侧,在接收visualization_msgs::Marker topic时,由于rviz内部Marker没有删除机制,所以内存增长导致Out of memory,具体log如下: terminate called after throwing an instance of 
#include <visualization_msgs/Marker.h> #include<iostream> using namespace std; int main( int argc, char** argv ) { ros::init(argc, argv, "showline"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher markerPub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("TEXT_VIEW_FACING", 10); ...
首先我们已经将visualization_msgs::Marker类型的消息marker定义为私有成员了。这样我们不用每次发布消息时都重新定义一个marker并且为它的各种性质重新赋值。 类的构造函数中我们定义了pub_marker的具体内容,它将要发布topic名为visualization_marker,消息类型为visualization_msgs::Marker的消息。首先topic的名字,是必须和rviz...
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标记:发送基本形状(C ++)显示如何使用visualization_msgs / Marker消息将基本形状(立方体,球体,圆柱体,箭头)发送到rviz。 标记:点和线(C ++)教导如何使用visualization_msgs / Marker消息将点和线发送到rviz。 交互式标记:入门本教程解释什么是交互式标记,并教你一些基本的概念。
publishPathMarker(); // 发布topic "visualization_marker",ns为 "global robot path" if(obstacle_cloud_ != nullptr){ current_config_->local_planner_->setObstacleCloud(obstacle_cloud_); } if(elevation_map_ != nullptr){ current_config_->local_planner_->setElevationMap(elevation_map_); ...