主要报错如下: /opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:170:85: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void>>, void>’170|ros::Time msg_time=mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, ...
1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64stringtime, duration other msg files variable-lengtharray[] and fixed-lengtharray[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件和msg...
在 ROS 2 中,时间戳通常是通过builtin_interfaces.msg.Time消息类型进行表达,该消息包含两个属性:sec和nanosec。 2.1 时间戳的基本使用 以下是如何在 ROS 2 Python 中获取当前时间戳的示例: importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefrombuiltin_interfaces.msgimportTimeclassTimestampNode(Node):def__init__(self):sup...
/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:170:85: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’ 170 | ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::...
message.sec=static_cast<int32_t>(std::time(nullptr));// 获取系统当前时间 message.nanosec=0;// 设为0,精度较低 publisher_->publish(message); } rclcpp::Publisher<builtin_interfaces::msg::Time>::SharedPtrpublisher_; rclcpp::TimerBase::SharedPtrtimer_; ...
Msg{ Int index Double timestamp Array [] } timestamp是时间戳,array中是保存描述障碍物的xyz坐标。 当pereption会把obstacle topic发送给planning节点,planning拿到这个消息之后,根据之前定义的数据格式要求,会对msg进行解析,然后去触发自己的callback去执行,planning节点根据obstacle信息然后规划一条比较合理的路径。
rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show 3 rqt_plot rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。 首先,在一个新终端中运行rqt_plot命令: $ rosrun rqt_plot rqt_plot 会弹出一个新窗口,在窗口左上...
geometry_msgs::PoseStamped robot_pose;tf2::toMsg(tf2::Transform::getIdentity(), robot_pose.pose);robot_pose.header.frame_id = robot_base_frame_;robot_pose.header.stamp = ros::Time();// latest availableros::Time current_time = ros::...
timestamp: 0 transition: id: 0 label: '' start_state: id: 10 label: configuring goal_state: id: 2 label: inactive --- managed_scan话题也能用ros2 topic list看到了。 如果需要重新启动一个节点,可以按下面的步骤进行操作: 将节点切换到inactive状态 ...
msg import ( Image, CameraInfo, BatteryState, Imu, JointState, ) from builtin_interfaces.msg import Time ## TODO: use ros time when rclpy supports it # simple class to get timestamp for ROS messages class TimeStamp(): @staticmethod def now(): return TimeStamp._get_stamp(time()) @...