pose_old);// 两个位姿geometry_msgs::Pose中的pose之间的变换tf2::convert(latest_odom_pose_.pose,odom_pose_tf2);// pose与tf2::Transform之间的转换tf2::Quaternion q;geometry_msgs::Quaternion
param 如果在node语句中则表示为/node_name/param_name,如该launch文件中虽然两个param的name都是turtle,但是因为在不同的node中,因此实际的参数名应该分别为:/turtle1_tf2_broadcaster/turtle和/turtle2_tf2_broadcaster/turtle,所以并不影响,他的value表示为参数源 其他的类似启动节点或者定义参数都算好理解 介绍两...
tf2::Quaternion quat; quat.setRPY(0,0,60*M_PI/180);//弧度值欧拉角转四元数 transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster>...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 2.2 发布C到P的位姿 接着我们发布坐标系{C}到坐标系{T}的位姿 再打开一个新的终端,输入下面的命令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 2 1 2 0 0 0 C P 3. 监听/获取TF...
使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id
TF2 跟踪树结构中的所有坐标系。 与ROS2 中的大多数功能一样,TF2API仍在开发中,但基本功能已经可用。 TF2 vs TF - 更快、更高效、新功能和更容易扩展。 *此处重点,ROS1成熟,而ROS2还是深度开发中的实验版,LTS长期支持版目前也没有5年,而是3年,此版本不适合初学者学习!
步骤：在C++代码中，修改FrameListener类的构造函数或相关回调函数，设置目标坐标系为turtle1，让第二只小乌龟跟随第一只小乌龟。移除或注释掉启动文件中设置target_frame参数的代码行，使turtle2跟随turtle1而非固定坐标系。将tf2::TimePoint更改为this>now，指定查找当前时刻的坐标变换，并移除超时参数，此时...
ROS TF2 中的 四元数 基础部分 1、四元数的组成 2、将 RPY坐标系 下的 角度 转换为 四元数 3、如何通过四元数 做 旋转 4、四元数转置 5、求两个姿态(四元数)的旋转 5、 完毕 这篇博客主要讲解 ROS中四元数用法的基础知识。 1、四元数的组成 ROS使用四元数来跟踪和应用旋转。 一个四元素有4个...
在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件包,打开其launch子目录下的turtle_tf2_sensor.launch文件,可以发现需要运行一个节点turtle_tf2_message_broadcaster,其对应的Python文件是位于该软件包nodes子目录中的turtle_tf2_message_broadcaster.py。打开该Python文件,其代码如下:...
$ ros2 run learning_tf static_tf_broadcaster$ ros2 run tf2_tools view_frames 可以看到当前系统中存在两个坐标系,一个是world,一个是house,两者之间的相对位置不会发生改变,通过一个静态的TF对象进行维护。 代码解析 来看下在代码中是如何...