这时候我们可以用以下指令查看此时的tf树rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 则得到的tf树关系如下图 图6. 不完整的tf树 不难看出,此时的各个坐标系都是独立的,没有任何连接。这也是因为我们没有添加任何的其他的节点。所以此时我们要做的是将整个tf树的关系定义完整。实际上,此时base_link和odom到map的tf关系,...
使用图形查看器(如eog、gvim等)打开生成的frames.pdf文件,即可查看tf树的结构和各个坐标系之间的变换关系。 2. 使用rqt_tf_tree工具查看实时的tf树 rqt_tf_tree是一个基于RQt的图形界面工具,可以实时显示tf树的状态。具体步骤如下: 确保安装了rqt_tf_tree包: 如果没有安装,可以使用以下命令进行安装(以ROS 2 ...
请注意此方法不保证正确和唯一,解决方案多样,欢迎留言补充,这里抛砖引玉～ 以下面为例: 启动地图构建程序,但是没有出现地图,rviz现象为: 这里有两个警告和两个错误: 使用下面命令查看TF tree: $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree /odom和/base...
一个机器人系统里有很多不同frame之间的broadcaster在发布坐标变换的tf,他们拼接得到tf tree。TF tree的数据类型是tf/tfMessage.msg(老版)和tf2_msgs/TFMessage.msg(新版)。标准格式如下: 首先header定义了序号,时间以及frame的名称.接着还写了child_frame,这两个frame之间要做那种变换就是由geometry_msgs/Transform...
9. tf view_frames: 一个实用程序,可以生成一个表示整个 tf tree 的图形。 示例1:定义一个三维坐标点origin_point ,再定义一个tf::transform,然后将这个点做transform。 #include<tf/transform_broadcaster.h>intmain(intargc,char*8argv){// 定义转换关系tf::Transformtransform;// 旋转tf::Quaternionq;q.se...
1、可以被当做是一种标准规范,这套标准定义了坐标转换的数据格式和数据结构.tf本质是树状的数据结构,即"tf tree"。 2、tf也可以看成是一个话题 /tf,话题中的消息保存的就是tf tree的数据结构格式。维护了整个机器人的甚至是地图的坐标转换关系。维持并更新机器人整个坐标系的话题是/tf, ...
tf树必须是连通的 如果没有人来维护两个frame之间的联系(一个发送消息的node,or called broadcaster),就会断掉 broadcaster就一个是publisher tf树是整个消息的反映 tf树就是把tf这个topic截取了一段信息来恢复出来的tree 下面来看tf消息是什么,以及怎么发布。
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 下面来学习如何为一个节点添加子坐标系。 二、添加子坐标系 同样进入learning_tf2包中: roscd learning_tf2 然后在 src 下新建frame_tf2_broadcaster.cpp文件,代码如下: #include<ros/ros.h> #include<tf2/LinearMath/Quaternion...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 下面来学习如何为一个节点添加子坐标系。 二、添加子坐标系 同样进入learning_tf2包中: roscd learning_tf2 然后在 src 下新建frame_tf2_broadcaster.cpp文件,代码如下: #include<ros/ros.h> #include<tf2/LinearMath/Quaternion.h> ...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 然后在线显示一个tf变换关系的树状图:确实没有map坐标系!tf变换树...