pcl_ros是一个用于将PCL(点云库)与ROS(机器人操作系统)集成的软件包。它提供了用于在ROS环境中处理和可视化点云数据的工具和功能。
四、在ROS环境下建立与编译基于PCL的模块 (一)安装openni软件包 1、安装openni_camera包 2、安装openi_launch包 3、启动openni驱动程序 4、启动ROS模拟器 - rviz
1、创建ROS功能包并添加依赖 catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversionspcl_rosroscppsensor_msgs//pcl_conversions 做了一些ros的消息类型与pcl消息类型的转换。 //pcl_ros 做了在ros中使用pcl库的一些基础功能接口 //sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包,提供各种消息数据message的转换方法并定...
pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered;//存储滤波后的数据格式//转化为PCL中的点云的数据格式pcl_conversions::toPCL(*input, *cloud);//进行一个滤波处理pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;//实例化滤波sor.setInputCloud (cloudPtr);//设置输入的滤波sor.setLeafSize (0.1,0.1,0.1);//设置体素网格...
用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。 (3) convert_pointcloud_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image 查看图像:rosrun image_view image_view image:=/my_image ...
下面这四种点云数据类型是 ROS 和 PCL 中最常用的点云数据结构,所有的转换主要围绕它们进行。 1.sensor_msgs::PointCloud2: ROS 中的标准点云消息类型。用于在 ROS 系统中发布和订阅点云数据。它具有灵活性,可以包含多个字段,因此适合表达复杂的点云数据。
没时间看具体内容的先画个重点: 有点儿类似于, 俄罗斯(ROS)和美丽国(PCL)打架(消息不兼容),然后他们各自派出一个友谊伙伴代表去交流,俄罗斯(ROS)派出朝鲜(sensor_msgs::PointCloud2),美丽国(PCL)派出日本(PCLPoint…
记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些
安装pcl-ros涉及多个步骤,包括确认系统环境和ROS版本、安装ROS、安装PCL(Point Cloud Library)、安装pcl-ros包,以及测试pcl-ros是否安装成功。以下是详细的步骤: 1. 确认系统环境和ROS版本 首先,确保你的系统环境是Ubuntu,并且已经安装了ROS。例如,这里以ROS Kinetic为例进行说明。 2. 安装ROS 如果尚未安装ROS,请按...
前言这篇文章算是一种记录,也是这个系列的文章开头,后续会更新点云相关的文章在ROS和PCL中的主要点云类型有下面这四种:sensor_msgs::PointCloud2sensor_msgs::PointCloudpcl::PointCloudpcl::PCLPointCloud2下面进行每种类型的点云数据的具体介绍1. sensor_msgs::PointCl