ros odom话题格式ros odom话题格式 在ROS(Robot Operating System)中,Odometry(位姿估计)是一个常见的话题(topic)。Odometry是用于估计机器人位姿(位置和姿态)的一种方法。在ROS中,Odometry话题通常以以下格式发布和订阅: 发布者(Publisher): 1、发布者通常是负责计算机器人位姿的节点。它使用ROS的Publisher API发布...
它不仅是一个坐标系，更是机器人通过编码器或视觉传感器实时更新的运动信息。odom topic（话题）承载的是从odom坐标系到base_link的转换，初始时，odom与map是重合的，但随着运动，累积误差会让它们产生偏移。amcl这样的定位算法会提供map到base_link的转换，也就是map-->odom的tf，通过校正这些误差，保...
可以使用ros2 topic echo /odom查看topic的输出 本文代码https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/tree/3b8d945f3924aa0fd58d95fc8539145abc65dfd3
激光SLAM理论(五) ROS基本坐标系理解:map、odom、base_link、base_laser Gauss-Newton SLAM爱好者 17 人赞同了该文章 map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footpr...
修改FixedFrame为odom 添加插件,Add->Odometry->OK 选择话题,Odometry->Topic->选/odom 去除协方差显示,Odometry->Covariance>取消勾选 image-20240217032410120 ## 控制小车运动 我们在控制器里面的逻辑是,接收~/cmd_vel话题的Twist格式的指令,即我们需要像test_controller/cmd_vel这个话题发布Twist格式的指令。不知道...
Navigation要求定位模块发出/odom的Topic名称,消息类型是nav_msgs/Odometry,包含机器人的位姿和速度。 GPS(RTK)设备不断的重新接收和计算世界坐标系中机器人的位姿,但连续两帧的GPS(RTK)坐标是不连续的,可能会发生跳变。这意味着在map坐标系中机器人的姿态再两帧之间会发生离散的跳变。
我们启动robot_pose_ekf功能包,发布雷达坐标到base_link坐标的关系、发布陀螺仪坐标到base_link坐标的关系,它们都是静态的、固定不动的坐标关系,robpt_pose_ekf会订阅imu和odom,发布一个融合好的里程计——odom_combined。 建图,或者...
同时整张图的结构都非常清晰,首先左上角的amcl(自适应蒙特卡罗定位)模块是ROS的导航定位模块,amcl通过订阅scan、map和tf信息,发布出机器人的pose,以供move_base使用;左下角odom,即机器人里程计信息;右上角,map,是我们使用的先验地图信息,一般通过slam建图后保存;右下角,sensor,为传感器topic。这部分数据在costmap...
1.message_filter ::subscriber分别订阅不同的输入topic; 2.TimeSynchronizer定义时间同步器; 3.sync.registerCallback同步回调; 4.void callback(const ImageConstPtr , const CameraInfoConstPtr & cam_info)带多消息的消息同步自定义回调函数。 相应的API messa...
在上方Topic输入/cmd_vel/linear/x,再输入/cmd_vel/angular/z,然后用键盘控制机器人移动。 cmd_vel中的速度代表目标速度,接着我们显示一下当前速度(在odom.twist中) 4.5 在RVIZ2中显示Fishbot及其轨迹 打开rviz2 rviz2 1. 修改FixedFrame为odom 添加插件,Add->Odometry->OK ...