软件系统依赖于ROS机器人操作系统,通过介绍move_base规划的机器人空间速度和move_group规划的机械臂空间姿态,改数据通过串口实现与硬件系统之间的控制功能。 1.1 ROS机器人操作系统安装与配置 本文使用的是Ubuntu 20.04版本的系统,对应的ROS版本为Noetic。首先执行相关更新,保...
move_base基于全局路径规划和局部路径规划的概念,结合传感器信息,使机器人能够在未知或动态环境中进行导航。 订阅Topic: move_base_simple/goal (geometry_msgs/PoseStamped), 目标点 发布Topic: cmd_vel (geometry_msgs/Twist), 小车运动速度指令 代码实现 实验环境:Ubuntu20.04,ROS-Noetic,gazebo-11 核心代码位于nav...
1. 环境准备 首先,确保你的ROS环境已经搭建完成,并且已经安装了navigation stack,这包括了move_base、amcl(自适应蒙特卡洛定位)、map_server等关键节点。 安装ROS(假设为ROS Noetic) 安装navigation stack: sudo apt-get install ros-noetic-navigation 2. 配置move_base move_base是navigation stack的核心,负责根据全...
move_base move_base 功能包提供了基于动作(action)的路径规划实现,move_base 可以根据给定的目标点,控制机器人底盘运动至目标位置,并且在运动过程中会连续反馈机器人自身的姿态与目标点的状态信息。action类似服务通信,其中间过程多出了连续反馈。 move_base节点也是包含很多话题、服务、参数信息,这里列举几个常用的: ...
激光雷达数据(/scan)是用于生成地图的同步定位与地图绘制(SLAM)算法的主要输入;ToF数据(/image_raw)还可用作其他SLAM算法的输入。然后,move_base节点将等待用户发出任何目标姿态,并向ADI Trinamic电机控制器发送速度命令(/cmd_vel),使机器人移动。 图6.ADAM导航堆栈的简化ROS架构。
运行机器人导航(包括了定位AMCL 和 Move base两部分):roslaunch nav_dev nav08_amcl_with_navigation.launch 点击打开的rviz窗口中的2D Nav Goal按钮来控制机器人: 还记得在第二节中机器人在基地向小龙坑移动的动图吗: 我们在真实世界中复刻一下机器人从基地走到龙坑的过程(见动图): ...
slam_base_gmapping.launch 启动机器人始能检测元件程序、RVIZ、Gmapping和move_base。 启动完成后,确保机器人能正常建图。使用rostopic list查找2D Nav Goalpublish的topic。 最终我找到/move_base_simple/goal这个topic是2D Nav Goalpublish的topic。 可以使用如下...
Hi@Murali25111993The link below has a navigation project that has similarities with your setup, as it uses differential drive, move_base, Arduino, Rosserial and cmd_vel. The main differences are that they are using Jetson Nano instead of TX2, ROS Melodic instead of Noetic and RealSense T265...
sudo apt install ros-noetic-move-base ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-controller-manager ros-noetic-amcl -y cd ~/tianbot_ws/ && catkin_make source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash roscd tianracer_gazebo/scripts/ && ./env_config.sh ...
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file providedby"move_base_msgs" with any of the following names: move_base_msgsConfig.cmake move_base_msgs-config.cmake ...