1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64stringtime, duration other msg files variable-lengtharray[] and fixed-lengtharray[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件和msg...
void TRANSGPS::TRANS(const novatel_msgs::INSPVAX& msg) { sensor_msgs::NavSatFix gps_data; gps_data.header.stamp = ros::Time::now(); gps_data.header.frame_id = "base_link"; gps_data.latitude=msg.latitude; gps_data.longitude=msg.longitude; gps_data.altitude=msg.altitude; pub.publish(g...
test_topic::MessageDefine msg;//声明一个消息intcount =0;std::stringstreamtalk;while(ros::ok()) {//给MessageDefine.msg文件中的消息变量赋值msg.stamp = ros::Time::now(); msg.data = count; msg.speak ="hello world, number: "+std::to_string(count); ROS_INFO("send stamp second = %d"...
马上开学,目前学校很多实验室都是人工智能这块,大部分都是和机器人相关,然后软件这块就是和cv、ros相关,就打算开始学习一下。 本章节是虚拟机安装Ubuntu18.04以及安装ROS的环境。 学习教程:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门,博客中一些知识点是来源于赵老师的笔记在线笔记,本博客主要是做归纳总结,如...
(msg):print("Received an image!")# Convert your ROS Image message to OpenCVtry:cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")except CvBridgeError as e:print etimestr ="%.6f"% msg.header.stamp.to_sec()#%.6f表示小数点后带有6位,...
store_time = msg.header.stamp.sec * 1e9 + msg.header.stamp.nsec; //unit ns 注意不要以为msg.header 等于msg_header哈...只是上面的例子我恰巧给std_msgs::Header对象取名叫msg_header罢了.张三李四都可以.msg.header是geometry_msgs::PoseStamped的对象msg调用数据成员header,而msg_header是std_msgs::Hea...
sensor msgs都会有Header,Header有两个很重要的信息,一个是frame id,这是坐标系的名字。另一个time是上文所提的消息类型,会有一个stamp。所以包含Header的消息,都可以用ROS里面已经实现的库来实现时间戳软同步。 同时还有两者最常用,一个是Exact Time,它是一个sync policies。还有一个是Approximate Time,使用Approx...
(2)机器人必须安装激光雷达等测距设备,可以获取环境深度信息。 (3)最好使用正方形和圆形的机器人,其他外形的机器人虽然可以使用但是效果可能不佳。 1.2 深度信息 1.2.1 激光雷达 $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan # 查看激光雷达消息结构 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id floa...
header.stamp = now(); obstacle_arrow.type = visualization_msgs::msg::Marker::ARROW; obstacle_arrow.action = visualization_msgs::msg::Marker::ADD; obstacle_arrow.lifetime = rclcpp::Duration(1s); geometry_msgs::msg::Point start; start.x = 0.0; start.y = 0.0; start.z = 0.0; geometry...
msg.first_name = "Fabio"; msg.last_name = "Miao"; msg.age =36; msg.score = 100; chatter_pub.publish(msg); // 发布消息 ROS_INFO("publish message"); bag.write("chatter",msg.header.stamp,msg); ros::spinOnce(); // 监听回调 ...