from std_msgs.msg import String def callback(data): json_data = { "topic": data._connection_header['topic'], "message": data.data, "timestamp": rospy.Time.now().to_sec() } json_str = json.dumps(json_data) rospy.loginfo("ROS Message converted to JSON format: %s", json_str) ...
接下来,我们需要解析刚刚读取的rosbag文件的内容,这通常包括提取消息类型、时间戳和数据: importorg.rosbag.Message;publicvoidparseRosbagContent(Bagbag){for(Messagemsg:bag.getMessages()){Stringtopic=msg.getTopic();// 获取主题longtimestamp=msg.getTime();// 获取时间戳Stringdata=msg.getData();// 获取...
#include <std_msgs/msg/string.hpp> void messageCallback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("ros2_node"), "Received message: %s", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp...
import tf (r, p, y) = tf.transformations.euler_from_quaternion([msg.orientation.x, msg.orientation.y, msg.orientation.z, msg.orientation.w]) 坐标系变换 #世界坐标转lidar坐标 forpin points: xyz_array = np.asarray([p.x, p.y, p.z,1]).reshape(4,1) rt_array = np.asarray(rt_matr...
使用同样的json文件,通过统一脚本可实现代码生成并完成qos的设置,不同编程语言可以生成不同的接口文件,完成msg->hpp的转换;另外,相同的json文件使用不同的ros2版本编译生成的接口文件是有区别的,跨版本直接拷贝接口文件使用会报错 12 工具差异 命令行差异
roscd beginner_tutorials mkdir msg echo "int64 num" > msg/Num.msg(创建了一个只有一行的msg文件) 打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制Cloud Studio 代码运行 <build_depend>message_generation</build_depend>(构建需要) <exec_depend>message_runtime<...
你可以定义一个自定义的消息类型,该消息类型包含一个字符串字段,用于存储JSON文本。然后,你可以发布和订阅这个自定义消息类型。 步骤: 定义自定义消息类型: 在你的ROS2工作空间的msg目录下创建一个.msg文件,例如JsonMessage.msg,内容如下: plaintext string json_data 生成消息代码: 使用ros2 interface generate命...
*/// 1.包含头文件#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"voiddoMsg(conststd_msgs::String::ConstPtr& msg_p){ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());}intmain(intargc,char*argv[]){setlocale(LC_ALL,"");//2.初...
点击左侧边栏的Run and Debug按钮,点击里面的create a launch.json file 选择python Debug, 点击python file 将下面的内容粘贴到launch.json文件中,并保存。 {"version":"0.2.0","configurations":[{"name":"ROS Launch Debug","type":"debugpy","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/install/...
前者比如JSON和XML,这两个是网络应用里最常用的序列化格式,通过记事本就能打开阅读; 后者就是原始的二进制文件,比如后缀名是bin的文件,人类是没办法直接阅读一堆的0101或者0XC9D23E72的。 序列化算是一个比较常用的功能,所以大多数编程语言(比如C++、Python、Java等)都会附带用于序列化的库,不需要你再去造轮子。