move_base的性能和行为可以通过多个配置文件进行调优,主要包括: base_local_planner_params.yaml:配置局部规划器的参数。 costmap_common_params.yaml:配置成本地图的通用参数。 global_costmap.yaml和local_costmap.yaml:分别配置全局和局部成本地图的参数。 2. 参数调优 成本地图参数:调整障碍物检测距离、膨胀层大小等,...
导航首先说一下我的movebase方案,我的全局路径规划用的是dijkstra,本地规划器用的是teb,定位用的amcl。 具体参数可以看我的代码。这里我赶重要的说。 代价地图和全局规划 我是先调的代价地图的,因为jetsonnano计算量有限,我发现代价地图的膨胀半径和代价比例系数对这...
move_base使用前需要配置一些参数:运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离,机器人移动的速度,这些参数都在rbx1_nav包的以下几个配置文件中: ? base_local_planner_params.yaml ? costmap_common_params.yaml ? global_costmap_params.yaml ? local_costmap_params.yaml 三、全局路径规划(global planner) 在ROS的...
首先看根配置(简单说就是没有前面的namespace的),除了move_base.yaml,其他文件都是二级配置项 common_cost_map中在move_base_with_out_map.launch.xml都已经指定了namespace move_base 根配置 shutdown_costmaps当move_base在不活动状态时,是不是要关掉move_base node的 costmap 查看源码可知move_base空闲时shutd...
核心代码位于navtest.launch文件,执行顺序为:先调用move_base包并配置参数,再分别调用地图和小车模型: <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <rosparam file="$(find base_planner)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns=...
local_costmap:参数配置链接:http://wiki.ros.org/costmap_2d 参数文件配置范例参考:ros by example volume1 中 8.1.2小节 其中planner可以通过设置move_base参数 http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic ~base_global_planner(string, default:"navfn/NavfnROS"For 1.1+ series) ...
move_base构造函数中会构造local_cost_map和global_costmap两个对象,同时构造他们时会根据参数添加相应的层 addPlugin 这些参数分别在 costmap_common_params_apollo.yaml local_costmap_params_withoutmap.yaml global_costmap_params_withoutmap.yaml 显然第一个为共用的 ...
该文件是move_base 在全局路径规划与本地路径规划时调用的通用参数,包括:机器人的尺寸、距离障碍物的安全距离、传感器信息等。配置参考如下: #机器人几何参,如果机器人是圆形,设置 robot_radius,如果是其他形状设置 footprintrobot_radius:0.12#圆形# footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12...
move_base 该功能包由两大规划器组成: 1、全局路径规划(gloable_planner):根据给定的目标点和全局地图实现总体的路径规划,使用 Dijkstra 或 A* 算法进行全局路径规划,计算最优路线,作为全局路线、 2、本地时时规划(local_planner):在实际导航过程中,机器人可能无法按照给定的全局最优路线运行,比如:机器人在运行中...