最后,move_base节点将规划好的速度指令发送给机器人的底层控制系统,驱动机器人按照规划路径行驶。 四、配置与调试 1. 配置参数 move_base节点的配置参数众多,包括规划器类型、代价地图参数、传感器参数等。这些参数可以通过YAML文件进行配置,并在launch文件中加载。配置时需要注意各参数之间的依赖关系和相互影响。 2. ...
move_base使用前需要配置一些参数:运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离,机器人移动的速度,这些参数都在rbx1_nav包的以下几个配置文件中: ? base_local_planner_params.yaml ? costmap_common_params.yaml ? global_costmap_params.yaml ? local_costmap_params.yaml 三、全局路径规划(global planner) 在ROS的...
最后俩参数是global_plan_viapoint_sep和weight_viapoint,官网上有介绍,这个是关于teb路径对全局路径的追踪权重。在国赛之前我没有调这俩参数,weight_optimaltime就只能给25左右否则就会撞上障碍物,我胆子比较大把这俩参数改得比较大,避障效果和顺滑程度都好很多,而且...
<launch><includefile="$(find pibot_bringup)/launch/robot.launch"/><paramname="use_sim_time"value="false"/><includefile="$(find pibot_nav)/launch/include/move_base_with_out_map.launch.xml"/></launch> robot.launch为Pibot的驱动,其他底盘可替换为自己的驱动 move_base_with_out_map.launch.x...
ros::NodeHandle simple_nh("move_base_simple");//move_base_simple下的句柄,订阅goal话题 goal_sub_ = simple_nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("goal", 1, boost::bind(&MoveBase::goalCB, this, _1)); //加载代价地图的参数(内切、外接、清理半径等),假设机器人的半径和costmap规定的一致...
核心代码位于navtest.launch文件,执行顺序为:先调用move_base包并配置参数,再分别调用地图和小车模型: <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <rosparam file="$(find base_planner)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns=...
难道是小车要智能觉醒? 现象解释:查阅了官网资料,觉得这一段可以解释小车的现象,截图来自ROS-wiki:move_base页面。 也就是说,在move_base参数配置不正确的情况下,程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了,车会采取一些“手段”清除障碍物,首先,地图中设定......
该文件是move_base 在全局路径规划与本地路径规划时调用的通用参数,包括:机器人的尺寸、距离障碍物的安全距离、传感器信息等。配置参考如下: #机器人几何参,如果机器人是圆形,设置 robot_radius,如果是其他形状设置 footprintrobot_radius:0.12#圆形# footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12...
ROS 导航 move_base costmap planner 的调试说明 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide 1.查看传感器数据有无输出,以及频率 2.里程计测试: (1)打开Rviz 设置frame为“odom”,display 激光, 设置topic的延时时间(decay time)为20s左右,然后原地旋转。Then, I look at how ...