move_base是ROS中实现机器人自主导航的关键功能包,它通过全局路径规划和局部路径规划的结合,为机器人提供了强大的导航能力。在实际应用中,需要仔细配置和调优move_base的相关参数,以适应不同的机器人和环境。通过本文的介绍,希望读者能够深入理解move_base的工作原理和配置方法,为机器人自主导航的实现提供有力支持。 五...
move_base这个包启动后会同时启用 global_planner:参数配置链接:http://wiki.ros.org/global_planner?distro=kinetic local_planner:参数配置链接:http://wiki.ros.org/base_local_planner?distro=kinetic global_costmap:参数配置链接:http://wiki.ros.org/costmap_2d local_costmap:参数配置链接:http://wiki.ros....
通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局部规划器)和recov...
导航参数 导航首先说一下我的movebase方案,我的全局路径规划用的是dijkstra,本地规划器用的是teb,定位用的amcl。 具体参数可以看我的代码。这里我赶重要的说。 代价地图和全局规划 我是先调的代价地图的,因为jetsonnano计算量有限,我发现代价地图的膨胀半径和代价比例...
通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:g...
在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 一、数据结构 ...
ROS MoveBase与路径规划 一、MoveBase框架 上图中move_base节点提供用于配置,运行和与交互的ROS界面。上面显示了move_base节点及其与其他组件的交互的高级视图。主要包含了global_panner与local_panner,分别用于总体路径规划与局部路径规划。 预期的机器人行为:...
问题现象:想使用move_base控制小车到达目标地点,小车非但没有去目标点,反而开始自己走矩形了!难道是小车要智能觉醒? 现象解释:查阅了官网资料,觉得这一段可以解释小车的现象,截图来自ROS-wiki:move_base页面。 也就是说,在move_base参数配置不正确的情况下,程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了,车会采取一些“...
通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局部规划器)和recov...
move_base节点将全局路径和局部路径规划程序链接在一起,以完成其全局导航任务。 它支持连接符合nav_core包中指定的nav_core::BaseGlobalPlanner接口的任一全局路径规划器和符合nav_core::BaseLocalPlanner接口的任一局部路径规划器。 move_base节点还维护两个costmaps,一个用于全局路径规划器,一个用于局部路径规划器(参...