"image",1);message_filters::Subscriber<CameraInfo>info_sub(nh,"camera_info",1);// 创建时间同步器,最多缓存10条消息TimeSynchronizer<Image, CameraInfo>sync(image_sub, info_sub,10);// 注册回调函数,当接收到同步的消息时调用sync.registerCallback(...
tf::MessageFilter的初始化需要message_filters::Subscriber,tf转换,目标坐标系,等待时间。当message_filters::Subscriber的消息能够由tf转换到目标坐标系时,调用回调函数,回调函数由tf::MessageFilter::registerCallback()进行注册。 tf::MessageFilter< M > Class Template Reference: http://docs.ros.org/diamondback...
tf2_ros::MessageFilter 是 ROS 2 中一个用于处理时间戳和坐标系变换的消息过滤器。它能够订阅带有 Header(包含时间戳和坐标系信息)的 ROS 消息,并将这些消息缓存起来,直到能够将它们从源坐标系变换到目标坐标系为止。这对于处理需要坐标系变换的传感器数据非常有用,例如相机或激光雷达数据。
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> img_sub(n, "/zed/zed_node/left/image_rect_color", 1);// topic1 输入 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> pointcloud_sub(n, "/rslidar_points", 1);// topic2 输入 message_filters::Synchronizer<testSyncPolicy> sync(testSync...
message_filter作为成员变量 在构造函数中. xx.h classA{private:typedefmessage_filters::sync_policies::ApproximateTime<type_a, type_b> MySyncPolicy;typedefmessage_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> Sync; boost::shared_ptr<Sync> sync_; message_filters::Subscriber<type_a> a_sub_; ...
19. 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型(一) 描述:本教程将会介绍如何使用tf2_ros::MessageFilter类来处理Stamped数据类型。 教程级别:中级 本教程将会说明如何在tf2中使用传感器数据。…
tf2_ros :: MessageFilter将使用标头对任何ros消息进行订阅,并将其缓存,直到可以将其转换为期望坐标系下为止。 2、实现代码 #include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/PointStamped.h"#include"tf2_ros/transform_listener.h"#include"tf2_ros/message_filter.h"#include"message_filters/subscriber.h"#include"...
19. 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型(二) 现在为了让小乌龟turtle1获取小乌龟turtle3相对于它自己的位置,则需要编写另外一个节点来侦听获取小乌龟turtle3在turtle1坐标系中的坐标消息流数据。 在ROS wiki上的教程中,该ROS 1节点的C++源代码文件名为message_filter.cpp,其代码如下所示: ...
1. message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2. TimeSynchronizer<Image,CameraInfo>定义时间同步器; 3. sync.registerCallback 同步回调 4. void callback(const ImageConstPtr ,const CameraInfoConstPtr& cam_info) 带多消息的消息同步自定义回调函数 ...
当将多传感器数据进行融合时,数据同步是非常重要的一方面。为了简化多速率系统中的数据同步,ROS提供了基于时间戳的同步原理-消息过滤器(Message Filter),它从多个数据源采集不同类型的数据,只有每个信息源的信息具有相同时间戳的时候才会将信息发布出去。 可视化:ROS提供了两个扩展性极强的工具-rqt和rviz,其可帮助我们...