ROS_INFO_STREAM_ONCE和ROS_INFO_STREAM_THROTTLE用于控制输出频率，前者在回调函数中一次性确认数据接收，后者则限制每0.5秒打印一次，防止频繁刷屏。默认情况下，ROS不显示Debug信息。可通过三种方式调整最小打印等级：全局配置文件，使用rqt_logger_level工具调整，或在代码中编译时定义ROSCONSOLE_MIN_SEVE...
由于编译时默认显示的是INFO级别,因此调试时为了看到Debug信息,需要在编译是设置调试级别。 在ros::init( argc, argv, “rosdebugtest” );后加入这一句就行了 ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,ros::console::levels::Debug); (6)设置ros默认输出级别 更改文件 $ROS_ROOT/config/rosc...
ROS node 改变自身日志级别最直接的方式是使用 log4cxx 提供的接口: #include<log4cxx/logger.h>log4cxx::Logger::getLogger(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME)->setLevel(ros::console::g_level_lookup[ros::console::levels::Debug]);ros::console::notifyLoggerLevelsChanged(); 其中Debug 可以替换为 Info、Warn、Er...
DEBUG/INFO/WARN/ERROR/FATAL/NONE 在ros/console.h中定义如下log-level. #define ROSCONSOLE_SEVERITY_DEBUG 0#define ROSCONSOLE_SEVERITY_INFO 1#define ROSCONSOLE_SEVERITY_WARN 2#define ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR 3#define ROSCONSOLE_SEVERITY_FATAL 4#define ROSCONSOLE_SEVERITY_NONE 5 下面以INFO为例介绍R...
使用ROS Debug工具:ROS提供了一些实用的调试工具,如rqt、rosbag和rqt_console,可以帮助我们查看节点的输出消息、数据流和节点之间的通信情况,以快速定位问题。 使用日志记录:在关键节点或代码段中添加日志记录,可以帮助我们跟踪代码的执行过程,查找错误发生的位置。使用ROS的日志记录工具如roscpp、rospy和rosconsole,可以...
ros的日志级别有Debug、Info、Warn、Error、Fatal。需要包含头文件:#include <ros/console.h> ROS_INFO是类似C语言的printf;ROS_INFO_STREAM是类似C++的cout。 在ros程序运行时,默认是不显示debug信息的。如果要查看debug消息,可在代码中设置: 代码语言:javascript ...
DEBUG>INFO>WARN>ERROR>FATAL 通常程序在运行时,都会设置一个日志等级,默认等级时INFO。 假如将当前程序日志等级设置为DEBUG,可查看到的日志信息包含:DEBUG,INFO,WARN,ERROR,FATAL 假如将当前程序日志等级设置为INFO,可查看到的日志信息包含:INFO,WARN,ERROR,FATAL ...
ros::init( argc, argv,"rosdebug"); ros::NodeHandle n; ros::Rate rate(1);while( ros::ok() ) { ROS_INFO_STREAM_ONCE("loop start"); ROS_DEBUG_STREAM("DEBUG message."); ROS_INFO_STREAM ("INFO message."); ROS_WARN_STREAM ("WARN message."); ...
Info (信息) Debug (调试) Fatal是最高优先级,Debug是最低优先级。通过设置日志级别,你可以获得所有优先级级别,或只是更高级别的消息。比如,将日志级别设为Warn时,你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的日志消息。 roslaunch:启动定义在launch(启动)文件中的节点 ...
ROS机器人操作系统最佳实践指南,---ROSBestPractices:https://github.com/ethz-asl/ros_best_practices/wiki---这是使用机器人操作系统(ROS)的最佳实践、惯例和技巧的松散集合。它建立在官方ROS文档和其他资源上,并且作为总结和概括。 ROS最佳实践指南ROSBestPracti