image_transport本身只在基础topic: 上发布 sensor_msgs/Image 原始格式的图像,如果有其他插件,会自动在基础topic下的其他topic发布:/<transport name>,比如基础topic是 "/cv_camera", image_transport 会发布 "/cv_camera/image_raw" 原始格式的topic,插件compressed_image_transport 会在 "/cv_camera/image_raw...
rospy.Subscriber("/image/compressed", CompressedImage, cv2_callback, queue_size=1) 使用image_transport 将发送的图像转发为压缩图像 参考image_transport wiki 如果不想写程序对图像进行处理,可以使用 image_transport 包的命令行工具来将 Image 消息转发为 CompressedImage 消息 rosrun image_transport republish r...
rosrun image_transport republish [in_transport]in:=<in_base_topic> [out_transport]out:=<out_base_topic> 具体例子:上海交大开源的一组数据 gate_03.bag 可以发现 /camera/color/image_raw/compressed 这个话题对应的类型为 sensor_msgs/CompressedImage 用VINS等开源程序处理数据时必须为 sensor_msgs/Image ...
image_transport本身只在基础topic: 上发布 sensor_msgs/Image 原始格式的图像,如果有其他插件,会自动在基础topic下的其他topic发布:/<transport name>,比如基础topic是 "/cv_camera", image_transport 会发布 "/cv_camera/image_raw" 原始格式的topic,插件compressed_image_transport 会在 "/cv_camera/image_raw...
本篇简要记录ros中的图像传输可包image_transport。ROS在图像传输时,为了节省带宽,先将图像压缩后再做传输,如图像话题/realsense/color/image_raw/compressed就是压缩后的图像,图像被接收后还需要解压才能使用。 安装 一般装ROS时都带了这个包: sudoapt-getinstallros-melodic-image-transport ...
Compressed_image_transport是image_transport的一个插件包,可以将图像压缩为JPEG或PNG。 Threora_image_transport是image_transport的一个插件包,可以对图像消息做视频流压缩处理。 3. 视觉算法前的预处理 从摄像头采集的图像一般需要去畸变等步骤才可为高阶视觉算法使用。 ROS的image_pipline主要实现5个功能:相机标定...
/camera/image/compressedDepth/parameter_updates /camera/image/theora /camera/image/theora/parameter_descriptions /camera/image/theora/parameter_updates 此处我们仅关注/camera/image。首先可以查看一下本例的图片: $ rqt_image_view Subscriber 相应地,我们来订阅"camera/image": ...
hector_compressed_map_transport 应用程序接口 map_to_image_node 将地图转换为图像数据并使用 image_transport 发布图像。只有在请求图像数据时才进行转换,因此在没有图像请求时该节点运行的计算成本较低。提供完整地图图像和仅显示机器人周围局部区域的基于图块的地图图像。为了使后者起作用,机器人姿势必须在“姿势”...
使用image_transport在ROS中发布和订阅图像使我们能够订阅压缩图像流compressed image streams. 记住要在package.xml中把image_transport包括进来。 2) #include<cv_bridge/cv_bridge.h>#include<sensor_msgs/image_encodings.h> 包括CvBridge的头以及一些有用的常量和与图像编码相关的函数。
使用ROS提供的image_transport空间发布和订阅图像话题。 一个细节是,image_transport提供了两组类:Publisher, Subscriber 和 CameraPublisher, CameraSubscriber, 前者仅发送图像消息(Sensor_msgs/Image),后者同时提供摄像机信息(sensor_msgs/CameraInfo)。 2.1 Sensor_msgs/Image # This message contains an uncompressed...