image_transport::Publisher image_transport本身只在基础topic: 上发布 sensor_msgs/Image 原始格式的图像,如果有其他插件,会自动在基础topic下的其他topic发布:/<transport name>,比如基础topic是 "/cv_camera", image_transport 会发布 "/cv_camera/image_raw" 原始格式的topic,插件compressed_image_transport 会...
// Use the image_transport classes instead.#include<ros/ros.h>#include<image_transport/image_transport.h>voidimageCallback(constsensor_msgs::ImageConstPtr& msg){// ...} ros::NodeHandle nh; image_transport::ImageTransportit(nh);// 相当于将原始的nh封装了一次image_transport::Subscriber sub =...
char**argv){ros::init(argc,argv,"image_publisher");ros::NodeHandlenh;image_transport::ImageTransportit(nh);image_transport::Publisherpub=it.advertise("camera/image",1);cv::Matimage=cv::imread(argv[1],CV_LOAD_IMAGE_COLOR);cv
在ROS中,订阅和发布图像是通过使用ROS的图像传输工具包(image_transport)来实现的。下面是在ROS中订阅和发布图像的步骤: 1. 首先,在ROS工作空间中创建一个包(package...
用image_transport 可以将类型 sensor_msgs/CompressedImage 换为 sensor_msgs/Image 具体做法为: 在执行 rosbag play XXXX.bag 前,先执行命令 打开一个终端执行命令: rosrun image_transport republish compressedin:=/camera/left/image_raw rawout:=/camera/left/image_raw ...
Compressed_image_transport是image_transport的一个插件包,可以将图像压缩为JPEG或PNG。 Threora_image_transport是image_transport的一个插件包,可以对图像消息做视频流压缩处理。 3. 视觉算法前的预处理 从摄像头采集的图像一般需要去畸变等步骤才可为高阶视觉算法使用。 ROS的image_pipline主要实现5个功能:相机标定...
image_transport image_transport 应该始终用于订阅和发布图像。它为以低带宽压缩格式传输图像提供透明支持。示例(由单独的插件包提供)包括 JPEG/PNG 压缩和 Theora 流视频。 概述 在处理图像时,我们通常需要专门的传输策略,例如使用图像压缩或流式视频编解码器。image_transport提供用于以任意在线表示形式传输图像的类和...
使用ROS提供的image_transport空间发布和订阅图像话题。 一个细节是,image_transport提供了两组类:Publisher, Subscriber 和 CameraPublisher, CameraSubscriber, 前者仅发送图像消息(Sensor_msgs/Image),后者同时提供摄像机信息(sensor_msgs/CameraInfo)。 2.1 Sensor_msgs/Image # This message contains an uncompressed...
ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args --remap image_raw:=image_raw/upperright_cam 软件包的依赖项 软件包image_transport可以设置图像的压缩传输,因此,需要在您的工作空间中安装image_common存储库中image_transport软件包的ROS 2分支。命令如下: ...
在ROS中,你可以使用image_transport库来传输和显示图像。下面是一个示例代码,演示如何转发并显示图像: importrospy fromsensor_msgs.msgimportImage fromcv_bridgeimportCvBridge,CvBridgeError defimage_callback(msg): try: #将ROS图像消息转换为OpenCV格式 ...